[发明专利]一种双面运行的移动机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种双面运行的移动机器人，其特征在于，包括机器人本体、移动部件、驱动机构、陀螺仪和控制单元；

所述移动部件包括两组，对称地位于所述机器人本体的两侧，且所述移动部件的顶端及底端均超出所述机器人本体；所述驱动机构、陀螺仪和控制单元位于所述机器人本体内部；

所述驱动机构与移动部件连接，用于驱动所述移动部件双向运动；

所述陀螺仪用于采集所述机器人的姿态原始数据；

所述控制单元与所述陀螺仪和驱动机构电连接，用于根据所述姿态原始数据识别所述机器人向上的面并相应地控制所述驱动机构的驱动动作。

2.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，还包括机械摇臂和摄像头，所述机器人本体上设置有沿竖直方向贯通的容纳槽，所述容纳槽内设置有机械摇臂，所述机械摇臂的一端通过轴杆与所述容纳槽的槽壁可转动地连接，另一端设置有摄像头；

所述控制单元还用于根据机器人向上的面控制所述机械摇臂的转动方向。

3.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，还包括对称地设置于所述机器人本体前后两端的两组测距传感器。

4.根据权利要求3所述的移动机器人，其特征在于，所述机器人本体在水平方向上具有中心对称的结构。

5.根据权利要求4所述的移动机器人的控制方法，其特征在于，包括：

获取所述陀螺仪采集的姿态原始数据；

根据所述姿态原始数据识别所述移动机器人的姿态信息，所述姿态信息包括向上的面；

根据所述机器人的姿态信息控制所述驱动机构的驱动动作。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述姿态原始数据识别所述移动机器人的姿态信息包括：

根据所述姿态原始数据计算得到偏航角、俯仰角和/或横滚角的角度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述姿态原始数据识别所述移动机器人的姿态信息包括：

根据所述偏航角、俯仰角和/或横滚角的角度在预设的表中查找，得到对应的姿态信息，所述姿态信息包括机器人第一面向上、第二面向上、向左倾斜和向右倾斜。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述姿态原始数据识别所述移动机器人的姿态信息还包括：

判断所述偏航角、俯仰角和/或横滚角的角度是否为预设角度；

如是，则计算该角度的持续时间；

当持续时间到达预设阈值时，确定对应的姿态信息，所述姿态信息包括机器人右侧立起和左侧立起。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，还包括根据所述姿态信息控制所述机械摇臂的转动方向。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括根据所述姿态信息确定避障逻辑，并利用所述测距传感器采集的距离数据识别障碍物。