[发明专利]远距离多相机对位方法、装置及相关设备

说明书

本发明公开了一种远距离多相机对位方法、装置及相关设备，方法包括选择一台相机作为中心相机，将标定片分别置于中心相机和其他相机的视野中，对所述标定片拍照，分别计算所述中心相机和其他相机成像的映射关系；计算所有相机之间的映射关系；控制所述载物台运动预设距离，观察所述预设距离在所述中心相机中的成像，确定所述载物台与所述中心相机成像的映射关系，从而确定各相机成像和所述载物台的映射关系。本发明完成多个相机对位后，再进行任意一个相机和载物台之间的对位，从而实现多相机的对位，与原有的每个相机分别与载物台对位，并标定到一个中心点的方法相比，精度更高。

技术领域

本发明涉及计算机视觉领域，尤其是涉及一种远距离多相机对位方法、装置及相关设备。

背景技术

采用视觉定位的高精度印刷设备，根据相机获取的物体图像，计算物体在三维空间中的位置和形状。多相机系统在计算机视觉领域中，有利于更高精度和更大视野范围下物体的3D重建。多相机系统应用于高精度印刷设备中，需要对相机进行对位，确定相机与载物台的映射关系。现有的远距离多相机对位方法采用每个相机分别与载物台对位的方法，耗时较长且对位精度不高。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种远距离多相机对位方法，能够提高相机对位的精度。

本发明还提出一种远距离多相机对位装置。

本发明还提出一种高精度印刷设备。

本发明还提出一种计算机可读存储介质。

第一方面，本发明的一个实施例提供了一种远距离多相机对位方法：用于高精度印刷设备，所述高精度印刷设备包括载物台和多个相机，包括：

选择一台相机作为中心相机，将标定片分别置于中心相机和其他相机的视野中，对所述标定片拍照，分别计算所述中心相机和其他相机成像的映射关系；

计算所有相机之间的映射关系；

控制所述载物台运动预设距离，观察所述预设距离在所述中心相机中的成像，确定所述载物台与所述中心相机成像的映射关系，从而确定各相机成像和所述载物台的映射关系。

本发明实施例的一种远距离多相机对位方法至少具有如下有益效果：通过各个相机与中心相机两两对位确定各个相机与中心相机的映射关系，再通过矩阵变换确定各个相机之间的映射关系，通过对比载物台的移动的预设距离和中心相机的成像，确定载物台与中心相机的映射关系，进而确定所有相机与载物台的映射关系，计算简单，计算精度高。

根据本发明的另一些实施例的一种远距离多相机对位方法，中心位置标定步骤，将基准产品置于载物台预设点，所述相机对所述基准产品拍照，记录所述基准产品的基准位置，

对位步骤，将待印刷产品置于载物台中，所述相机对所述待印刷产品拍照，记录待印刷产品的位置，计算所述待印刷产品至所述基准位置的路径，所述载物台将调整所述待印刷产品至所述基准位置。

进一步地，所述标定片为棋盘格。

进一步地，还包括步骤将所述多个相机安装于所述载物台上方，调整所述多个相机的高度，使所述各相机成像清晰。

进一步地，所述预设距离包括水平位移和旋转。

进一步地，所述多个相机包含公共视野。

第二方面，本发明的一个实施例提供了一种多相机定位装置:包括：

相机对位单元，用于选择一台相机作为中心相机，将标定片分别置于中心相机和其他相机的视野中，对所述标定片拍照，分别计算所述中心相机和其他相机成像的映射关系，进而计算所有相机之间的映射关系；