[发明专利]远距离多相机对位方法、装置及相关设备

权利要求书

1.一种远距离多相机对位方法，用于高精度印刷设备，所述高精度印刷设备包括载物台和多个相机，其特征在于，包括：

将所述多个相机安装于所述载物台上方，调整所述多个相机的高度，使各相机成像清晰；

选择一台相机作为中心相机（202），将标定片分别置于中心相机（202）和其他相机（201）、（203）的视野中，对所述标定片拍照；

计算其他相机（201）和中心相机（202）成像的映射关系，得到标定文件（1），标定文件（1）一般为一个坐标矩阵，该矩阵体现了相机（201）至中心相机（202）像素点映射之间的X/Y轴比例变换、平移变化和倾斜转换；

将标定片放在中心相机（202）和相机（203）的视野之下，完成中心相机（202）和相机（203）成像的映射计算，得到标定文件（2）；

将中心相机（202）下的标定图片经过标定文件（1）计算得到的坐标作为世界坐标，再将标定图片经过标定文件（2）计算得到的坐标为像素坐标，计算标定图片在世界坐标和像素坐标间的映射关系，生成标定文件（3）以计算所有相机之间的映射关系；

控制所述载物台运动预设距离，观察所述预设距离在所述中心相机（202）中的成像，确定所述载物台与所述中心相机（202）成像的映射关系，从而确定各相机成像和所述载物台的映射关系。

2.根据权利要求1所述的一种远距离多相机对位方法，其特征在于，还包括：

中心位置标定步骤，将基准产品置于载物台预设点，所述相机对所述基准产品拍照，记录所述基准产品的基准位置，

对位步骤，将待印刷产品置于所述载物台中，所述相机对所述待印刷产品拍照，记录待印刷产品的位置，计算所述待印刷产品至所述基准位置的路径，所述载物台将调整所述待印刷产品至所述基准位置。

3.根据权利要求1所述的一种远距离多相机对位方法，其特征在于，所述标定片为棋盘格。

4.根据权利要求1所述的一种远距离多相机对位方法，其特征在于，所述预设距离包括水平位移和旋转。

5.根据权利要求1所述的一种远距离多相机对位方法，其特征在于，所述多个相机包含公共视野。

6.一种远距离多相机对位装置，用于高精度印刷设备，所述高精度印刷设备包括载物台和多个相机，其特征在于，所述多个相机安装于所述载物台上方，调整所述多个相机的高度，使各相机成像清晰；

所述远距离多相机对位装置，包括：相机对位单元，用于选择一台相机作为中心相机（202），将标定片分别置于中心相机（202）和其他相机（201）、（203）的视野中，对所述标定片拍照，计算其他相机（201）和中心相机（202）成像的映射关系，得到标定文件（1），标定文件（1）一般为一个坐标矩阵，该矩阵体现了相机（201）至中心相机（202）像素点映射之间的X/Y轴比例变换、平移变化和倾斜转换；

将标定片放在中心相机（202）和相机（203）的视野之下，完成中心相机（202）和相机（203）成像的映射计算，得到标定文件（2）；

将中心相机（202）下的标定图片经过标定文件（1）计算得到的坐标作为世界坐标，再将标定图片经过标定文件（2）计算得到的坐标为像素坐标，计算标定图片在世界坐标和像素坐标间的映射关系，生成标定文件（3）以计算所有相机之间的映射关系；

中心对位单元，控制所述载物台运动预设距离，观察所述预设距离在所述中心中相机（202）的成像，确定所述载物台与所述中心相机（202）成像的映射关系，从而确定各相机成像和所述载物台的映射关系。

7.一种高精度印刷设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器，以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至5任一项所述的远距离多相机对位方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1至5任一项所述的远距离多相机对位方法。