[发明专利]一种依赖跟随目标的虚拟车道线构造方法和系统

说明书

本发明涉及一种依赖跟随目标的虚拟车道线构造方法和系统，包括以下步骤：判断当前车道线是否不能由摄像头获取，若是，则从感知结果中提取所有目标检测信息，否则，持续判断；根据预先建立的感知坐标系，计算各个目标的初始目标偏差；计算各个目标的偏差补偿量；根据各个目标的初始目标偏差和偏差补偿量，计算各个目标进行偏差补偿之后的目标偏差；根据目标中心点相对于感知坐标系原点的距离及各个目标的目标偏差确定自车与跟随目标之间的可行驶区域，并在可行驶区域内选取跟随目标；基于跟随目标中心点及自车中心点构造虚拟车道线。本发明可以广泛应用于高级驾驶辅助系统技术领域。

技术领域

本发明属于高级驾驶辅助系统技术领域，具体涉及一种依赖跟随目标的虚拟车道线构造方法和系统。

背景技术

摄像头和毫米波雷达是高级辅助驾驶中最常使用的两类传感器。摄像头可以给出目标检测、红绿灯、车道线等信息，毫米波雷达可以给出目标检测信息。目标检测信息中一般包含物体的位置、速度、属性等信息。高级驾驶辅助系统依赖摄像头、毫米波雷达等单一传感器或多传感器融合的感知结果，实现自适应巡航、自动紧急制动等纵向功能或车道保持、车道偏移预警等横向功能。

对横向功能而言，车道线一般从摄像头获取。但当道路上无车道线或者车道线被覆盖等条件下，摄像头无法获取车道线信息，此时横向功能需退出。这对高级辅助驾驶而言，带来不便。

发明内容

针对上述车道线无法由摄像头获取的问题，本发明的目的是提供一种依赖跟随目标的虚拟车道线构造方法和系统，通过筛选目标检测信息获取满足特定条件的跟随目标，并确定自车与跟随目标之间的可行驶区域，基于该可行驶区域构造虚拟车道线，进而可以扩大横向功能的使用范围。

为实现上述目的，本发明采取以下技术方案：

本发明的第一个方面，是提供一种依赖跟随目标的虚拟车道线构造方法，其包括以下步骤：

1)判断当前车道线是否不能由摄像头获取，若是，则从感知系统的感知结果中提取所有目标检测信息，包括物体的位置、速度、属性信息，否则，持续判断；

2)根据预先建立的感知坐标系和步骤1)中提取的目标检测信息，计算得到感知系统探测范围内各个目标的初始目标偏差d_t；

3)计算各个目标的偏差补偿量C；

4)根据各个目标的初始目标偏差d_t和偏差补偿量C，计算各个目标进行偏差补偿之后的目标偏差d_r；

5)根据各个目标的中心点O₂相对于感知坐标系原点O₁的距离l_t及各个目标的目标偏差d_r确定自车与跟随目标之间的可行驶区域，并在可行驶区域内选取跟随目标；

6)基于跟随目标的中心点及自车的中心点构造虚拟车道线。

进一步的，所述步骤2)中，所述初始目标偏差d_t的计算公式为：

d_t＝l_t×sin(θ_t)，

其中，l_t是目标中心点O₂相对于感知坐标系原点O₁的距离，θ_t是目标中心点O₂相对于感知坐标系纵轴y的角度；初始目标偏差d_t的正负由目标中心点O₂相对于感知坐标系纵轴y的位置决定，当目标中心点O₂在y轴右侧时，d_t为正，当目标中心点O₂在y轴左侧时，d_t为负。

进一步的，所述步骤3)中，所述偏差补偿量C的计算公式为：