[发明专利]一种依赖跟随目标的虚拟车道线构造方法和系统

权利要求书

1.一种依赖跟随目标的虚拟车道线构造方法，其特征在于包括以下步骤：

1）判断当前车道线是否不能由摄像头获取，若是，则从感知系统的感知结果中提取所有目标检测信息，包括物体的位置、速度、属性信息，否则，持续判断；

2）根据预先建立的感知坐标系和步骤1）中提取的目标检测信息，计算得到感知系统探测范围内各个目标的初始目标偏差；

3）计算各个目标的偏差补偿量；

4）根据各个目标的初始目标偏差和偏差补偿量，计算各个目标进行偏差补偿之后的目标偏差；

5）根据各个目标的中心点相对于感知坐标系原点的距离及各个目标的目标偏差确定自车与跟随目标之间的可行驶区域，并在可行驶区域内选取跟随目标；

6）基于跟随目标的中心点及自车的中心点构造虚拟车道线。

2.如权利要求1所述的一种依赖跟随目标的虚拟车道线构造方法，其特征在于：所述步骤2）中，所述初始目标偏差的计算公式为：

，

其中，是目标中心点相对于感知坐标系原点的距离，是目标中心点相对于感知坐标系纵轴的角度；初始目标偏差的正负由目标中心点相对于感知坐标系纵轴的位置决定，当目标中心点在纵轴右侧时，为正，当目标中心点在纵轴左侧时，为负。

3.如权利要求1所述的一种依赖跟随目标的虚拟车道线构造方法，其特征在于：所述步骤3）中，所述偏差补偿量的计算公式为：

，

其中，是自车车速，是自车横摆角速度，是感知坐标系原点至自车后轴的距离；偏差补偿量的正负由决定，顺时针方向计算得到的偏差补偿量为正，逆时针方向计算得到的偏差补偿量为负。

4.如权利要求1所述的一种依赖跟随目标的虚拟车道线构造方法，其特征在于：所述步骤4）中，所述目标偏差的计算公式为：

。

5.如权利要求1所述的一种依赖跟随目标的虚拟车道线构造方法，其特征在于：所述步骤5）中，根据各个目标的中心点相对于感知坐标系原点的距离及各个目标的目标偏差确定自车与跟随目标之间的可行驶区域，并在可行驶区域内选取跟随目标的方法，包括以下步骤：

5.1）判断目标中心点与感知坐标系原点的距离是否满足距离阈值条件：，其中，和分别为距离的上、下限阈值，若不满足，则返回步骤1），若满足，则进入步骤5.2）；

5.2）判断各个目标的目标偏差是否满足目标偏差阈值条件：，其中，分别为目标偏差的上、下限阈值，若不满足，则返回步骤1），若满足，则进入步骤5.3）；

5.3）将步骤5.2）中得到的感知区域作为可行驶区域，在可行驶区域内选取距自车最近的目标作为跟随目标，若该可行驶区域内没有目标，则返回步骤1）。

6.如权利要求1所述的一种依赖跟随目标的虚拟车道线构造方法，其特征在于：所述步骤6）中，所述虚拟车道线以跟随目标的中心点与自车的中心点的连线作为中心线，所述虚拟车道线的宽度由自车车速决定。

7.一种依赖跟随目标的虚拟车道线构造系统，其特征在于：其包括：

目标检测信息获取模块，用于判断当前车道线是否不能由摄像头获取，若是，则从感知结果中提取所有目标检测信息，包括物体的位置、速度、属性信息，否则，持续判断；

初始目标偏差计算模块，用于根据预先建立感知坐标系和提取的所有目标检测信息，计算感知系统探测范围内各个目标的初始目标偏差；

偏差补偿量计算模块，用于计算各个目标的偏差补偿量；

目标偏差计算模块，用于根据各个目标的初始目标偏差和偏差补偿量，计算各个目标进行偏差补偿之后的目标偏差；

跟随目标筛选模块，用于根据目标中心点相对于感知坐标系原点的距离及各个目标的目标偏差确定自车与跟随目标之间的可行驶区域，并在可行驶区域内选取跟随目标；

虚拟车道线绘制模块，用于基于跟随目标中心点及自车中心点构造虚拟车道线。

8.如权利要求7所述的一种依赖跟随目标的虚拟车道线构造系统，其特征在于：所述跟随目标筛选模块包括：

距离筛选模块，用于判断目标中心点与感知坐标系原点的距离是否满足距离阈值条件：，其中，和分别为距离的上、下限阈值；

目标偏差筛选模块，用于判断各个目标的目标偏差是否满足目标偏差阈值条件：，其中，分别为目标偏差的上、下限阈值；

跟随目标筛选模块，用于在所述距离筛选模块和目标偏差筛选模块确定的可行驶区域内选取距自车最近的目标作为跟随目标。