[发明专利]一种多机械手掰小片装置

权利要求书

1.一种多机械手掰小片装置，其特征在于：包括六轴机械手(1)、废料去除机构(2)、上料移动载台(3)、清理压料机构(4)、第一横向移动机构(5)和第二横向移动机构(6)；所述上料移动载台(3)连接在第一横向移动机构(5)上，清理压料机构(4)连接在第二横向移动机构(6)上，第一横向移动机构(5)和第二横向移动机构(6)平行设置，第一横向移动机构(5)穿过清理压料机构(4)，六轴机械手(1)位于第一横向移动机构(5)的正上方。

2.根据权利要求1所述的一种多机械手掰小片装置，其特征在于：所述六轴机械手(1)固定连接在龙门架(7)上，废料去除机构(2)连接在龙门架(7)的一侧，第一横向移动机构(5)和第二横向移动机构(6)均穿过龙门架(7)。

3.根据权利要求2所述的一种多机械手掰小片装置，其特征在于：所述清理压料机构(4)包括连接架(41)、压料气缸(44)和清洁气缸(42)；所述压料气缸(44)和清洁气缸(42)分别固定在连接架(41)的两侧，压料气缸(44)连接有压料板(45)，清洁气缸(42)连接有毛刷(43)。

4.根据权利要求3所述的一种多机械手掰小片装置，其特征在于：所述六轴机械手(1)上连接有真空吸板(11)；所述压料板(45)底面粘接有橡胶垫。

5.根据权利要求1或4所述的一种多机械手掰小片装置，其特征在于：所述废料去除机构(2)包括废料箱(21)、下夹子(22)和夹料气缸(23)；所述下夹子(22)和夹料气缸(23)固定连接在废料箱(21)的正上方，夹料气缸(23)连接有上夹子(24)，上夹子(24)与下夹子(22)相对设置。

6.根据权利要求5所述的一种多机械手掰小片装置，其特征在于：所述上料移动载台(3)上的两侧分别设有挡板(32)，上料移动载台(3)上位于两个所述挡板(32)之间设有吸附孔(31)。

7.根据权利要求6所述的一种多机械手掰小片装置，其特征在于：所述第一横向移动机构(5)一端设有收废箱(8)，且收废箱(8)位于第二横向移动机构(6)的一端。

8.根据权利要求7所述的一种多机械手掰小片装置，其特征在于：所述第一横向移动机构(5)具体采用伺服直线模组；所述第二横向移动机构(6)具体采用皮带直线模组。