[发明专利]一种避免碰撞方法、装置及设备

说明书

本发明公开了一种避免碰撞方法，所述避免碰撞方法包括：实时获取由定位系统采集到的自车所在道路交叉口处的障碍物信息，所述障碍物信息包括障碍物的位置信息和运动信息；获取所述道路交叉口的道路信息，所述道路信息包括所述道路交叉口的车道线信息和交通指挥信息；根据所述障碍物信息和所述道路交叉口的车道线信息确定所述障碍物所在的车道；根据所述障碍物的车道、所述交通指挥信息和自车的当前行驶信息确定所述自车的预设碰撞区域；根据所述预设碰撞区域、所述障碍物信息和所述自车的当前行驶信息控制所述自车的行驶。本发明还公开了一种避免碰撞装置及设备。采用本发明，能够兼顾驾驶员舒适性的同时，保证驾驶员的安全。

技术领域

本发明涉及汽车驾驶领域，特别涉及一种避免碰撞方法、装置及设备。

背景技术

传统传感器依赖对光照、天气条件、环境温度。如果光照弱、外界有同频噪音、雨天、雾天都会限制传感器的工作能力。

现有的主动安全功能基本都是基于传感器，比如超声波雷达、单目摄像头、激光雷达、毫米波雷达等等。超声波雷达距离短，且易收到外界噪声的同频干扰；摄像头在雾天、光线不好的情况下无法进行障碍物的识别。激光雷达在雨雪天气下也容易漏报和误报。综上，目前常用的传感器都易受到外界环境、天气的影响。在十字路口处，上述传感器受限于探测盲区，导致无法识别横向来车。

发明内容

为解决上述技术问题，第一方面，本发明公开了一种避免碰撞方法，所述避免碰撞方法包括：

实时获取由定位系统采集到的自车所在道路交叉口处的障碍物信息，所述障碍物信息包括障碍物的位置信息和运动信息；

获取所述道路交叉口的道路信息，所述道路信息包括所述道路交叉口的车道线信息和交通指挥信息；

根据所述障碍物信息和所述道路交叉口的车道线信息确定所述障碍物所在的车道；

根据所述障碍物的车道、所述交通指挥信息和自车的当前行驶信息确定所述自车的预设碰撞区域；

根据所述预设碰撞区域、所述障碍物信息和所述自车的当前行驶信息控制所述自车的行驶。

进一步的，所述定位系统包括多个定位基站，所述多个定位基站分别设置于道路交叉口的各个转角；

所述实时获取由定位系统采集到的所述道路交叉口处的障碍物信息包括：

实时获取每个所述定位基站探测所述道路交叉口的障碍物的探测结果；

根据至少三个所述定位基站对所述障碍物的探测结果得到所述障碍物信息。

进一步的，所述根据至少三个所述定位基站对所述障碍物的探测结果得到所述障碍物信息包括：

获取各个所述定位基站在所述道路交叉口的转角位置；

根据所述定位基站的转角位置和对应的所述探测结果得到所述障碍物信息。

进一步的，所述定位系统包括GPS系统，

所述实时获取由定位系统采集到的自车所在道路交叉口处的障碍物信息包括：

实时获取由所述GPS系统对所述自车的定位信息；

根据所述道路交叉口的道路信息和所述定位信息确定所述障碍物信息。

进一步的，所述获取所述道路交叉口的道路信息包括：

在所述自车的移动过程中，通过图像采集系统多角度采集道路图像并生成所述道路信息；

或，

根据GPS系统的定位信息确定所述自车所在的道路交叉口，

根据所述道路交叉口从地图获取所述道路交叉口的道路信息。