[发明专利]一种避免碰撞方法、装置及设备

权利要求书

1.一种避免碰撞方法，其特征在于，所述避免碰撞方法包括：

实时获取由定位系统采集到的自车所在道路交叉口处的障碍物信息，所述障碍物信息包括障碍物的位置信息和运动信息；

获取所述道路交叉口的道路信息，所述道路信息包括所述道路交叉口的车道线信息和交通指挥信息；

根据所述障碍物信息和所述道路交叉口的车道线信息确定所述障碍物所在的车道；

根据所述障碍物的车道、所述交通指挥信息和自车的当前行驶信息确定所述自车的预设碰撞区域；

根据所述预设碰撞区域、所述障碍物信息和所述自车的当前行驶信息控制所述自车的行驶。

2.根据权利要求1所述的避免碰撞方法，其特征在于，所述定位系统包括多个定位基站，所述多个定位基站分别设置于道路交叉口的各个转角；

所述实时获取由定位系统采集到的所述道路交叉口处的障碍物信息包括：

实时获取每个所述定位基站探测所述道路交叉口的障碍物的探测结果；根据至少三个所述定位基站对所述障碍物的探测结果得到所述障碍物信息。

3.根据权利要求2所述的避免碰撞方法，其特征在于，所述根据至少三个所述定位基站对所述障碍物的探测结果得到所述障碍物信息包括：

获取各个所述定位基站在所述道路交叉口的转角位置；

根据所述定位基站的转角位置和对应的所述探测结果得到所述障碍物信息。

4.根据权利要求1所述的避免碰撞方法，其特征在于，所述定位系统包括GPS系统，所述实时获取由定位系统采集到的自车所在道路交叉口处的障碍物信息包括：

实时获取由所述GPS系统对所述自车的定位信息；

根据所述自车的定位信息，通过GPS系统获取所述道路交叉口处的他车的定位信息；

根据所述道路交叉口的道路信息和所述定位信息确定所述障碍物信息。

5.根据权利要求1所述的避免碰撞方法，其特征在于，所述获取所述道路交叉口的道路信息包括：

在所述自车的移动过程中，通过图像采集系统多角度采集道路图像并生成所述道路信息；

或，

根据GPS系统的定位信息确定所述自车所在的道路交叉口，根据所述道路交叉口从地图获取所述道路交叉口的道路信息。

6.根据权利要求1所述的避免碰撞方法，其特征在于，所述自车的当前行驶信息包括所述自车的车道；所述交通指挥信息包括指挥车辆和行人通过道路交叉口的信息；

所述根据所述障碍物的车道、所述交通指挥信息和自车的当前行驶信息确定所述自车的预设碰撞区域包括：

根据所述障碍物的车道、所述交通指挥信息和所述自车的车道确定所述自车的预设碰撞区域。

7.根据权利要求1所述的避免碰撞方法，其特征在于，所述自车的当前行驶信息包括所述自车的车速；

所述根据所述预设碰撞区域、所述障碍物信息和所述自车的当前行驶信息控制所述自车的行驶包括：

根据所述预设碰撞区域、所述自车的车速和所述障碍物的运动信息得到所述自车的预计碰撞时间；

根据所述预计碰撞时间对所述自车进行相应的制动控制。

8.根据权利要求1所述的避免碰撞方法，其特征在于，所述避免碰撞方法还包括：

根据所述预设碰撞区域、所述障碍物信息和所述自车的当前行驶信息向所述自车驾驶员发送相应的提醒信息。