[发明专利]一种清洁机器人及其路径规划方法在审
申请号: | 202010026901.3 | 申请日: | 2020-01-10 |
公开(公告)号: | CN111158375A | 公开(公告)日: | 2020-05-15 |
发明(设计)人: | 邓辅秦;李伟科;罗旭乾;黄永深;冯华 | 申请(专利权)人: | 五邑大学 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人: | 孙浩 |
地址: | 529000 广*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 清洁 机器人 及其 路径 规划 方法 | ||
本发明公开了一种清洁机器人,包括:机器人主体;以及摄像装置,能够拍摄污渍图像,设置于所述机器人主体上;以及第一控制端,能够获取所述摄像装置所反馈的图像信息,与所述机器人主体相连接;以及第二控制端,能够根据所述摄像装置所反馈的图像信息向所述机器人主体发送运动指令,使所述机器人主体能够抵达污渍处执行清洁,分别与所述第一控制端和所述第二控制端连接。以及还公开了该清洁机器人的路径规划方法。相比于传统技术,本发明设计合理,步骤清晰,为用户提供了一种高效智能的清洁机器人,且能够优化指引该机器人的移动路径,提升其工作效率,降低耗能。
技术领域
本发明涉及机器人智能控制领域,尤其是一种清洁机器人及其路径规划方法。
背景技术
随着智能时代的到来,人们对于方便、快捷的生活提出了更高的要求,针对智能家居领域的新产品层出不穷,尤其是,机器视觉和机器人技术也开始应用于智能化产品,能够极大地提高人们的生活水平。目前,在一些家用环境或是大型公用环境下,已经开始采用机器人实现清尘除污工作,其可以替代人工清洁,更加高效方便,一般地,通过控制机器人自动移动至污渍处实现清洁即可,但在实际中,机器人运动的路径不具有确定性,容易产生无效运动耗费时间,耗能较大,工作效率不算很高。
发明内容
为了解决上述问题,本发明的目的是提供一种高效智能的清洁机器人及其路径规划方法,可以优化指引机器人的移动路径,提升其工作效率,降低耗能。
为了弥补现有技术的不足,本发明实施例采用的技术方案是:
一种清洁机器人,包括:
机器人主体;
摄像装置,能够拍摄污渍图像,设置于所述机器人主体上;
第一控制端,能够获取所述摄像装置所反馈的图像信息,与所述机器人主体相连接;
第二控制端,能够根据所述摄像装置所反馈的图像信息向所述机器人主体发送运动指令,使所述机器人主体能够抵达污渍处执行清洁,分别与所述第一控制端和所述第二控制端连接。
进一步地,所述第一控制端采用云服务器,所述第二控制端采用上位机。
进一步地,所述摄像装置采用摄像头、电子照相机或数码摄影机。
清洁机器人的路径规划方法,包括以下步骤:
从所述摄像装置所反馈的图像信息中读取出污渍节点信息,以直线距离所述机器人主体最近的节点作为第一目标污渍节点;
以所述机器人主体的坐标为第一点,第一目标污渍节点为第二点,规划出所述第一点与所述第二点之间的最短直线路径;
将所述最短直线路径转化为运动指令发送至所述机器人主体,控制所述机器人主体以所述最短直线路径移动至污渍处。
进一步地,所述以所述机器人主体的坐标为第一点,第一目标污渍节点为第二点,规划出所述第一点与所述第二点之间的最短直线路径,包括以下步骤:
获取直线距离所述机器人主体最远的节点,作为第二目标污渍节点,坐标记为(X2,Y2),其中,第一目标污渍节点的坐标记为(X1,Y1);
计算得到K=(X2-X1)/(Y2-Y1)以及B=X1-K*Y1,从而得到路径拟合公式X=KY+B;
获取污渍节点信息中纵坐标最大以及最小的两个端污渍节点,将两个所述端污渍节点、所述第一目标污渍节点和所述第二目标污渍节点的坐标代入所述路径拟合公式中,从而得到所述第一点与所述第二点之间的最短直线路径。
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