[发明专利]一种清洁机器人及其路径规划方法

权利要求书

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

机器人主体；

摄像装置，能够拍摄污渍图像，设置于所述机器人主体上；

第一控制端，能够获取所述摄像装置所反馈的图像信息，与所述机器人主体相连接；

第二控制端，能够根据所述摄像装置所反馈的图像信息向所述机器人主体发送运动指令，使所述机器人主体能够抵达污渍处执行清洁，分别与所述第一控制端和所述第二控制端连接。

2.根据权利要求1所述的一种清洁机器人，其特征在于：所述第一控制端采用云服务器，所述第二控制端采用上位机。

3.根据权利要求1或2所述的一种清洁机器人，其特征在于：所述摄像装置采用摄像头、电子照相机或数码摄影机。

4.基于权利要求1-3任一所述清洁机器人的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

从所述摄像装置所反馈的图像信息中读取出污渍节点信息，以直线距离所述机器人主体最近的节点作为第一目标污渍节点；

以所述机器人主体的坐标为第一点，第一目标污渍节点为第二点，规划出所述第一点与所述第二点之间的最短直线路径；

将所述最短直线路径转化为运动指令发送至所述机器人主体，控制所述机器人主体以所述最短直线路径移动至污渍处。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人路径规划方法，其特征在于，所述以所述机器人主体的坐标为第一点，第一目标污渍节点为第二点，规划出所述第一点与所述第二点之间的最短直线路径，包括以下步骤：

获取直线距离所述机器人主体最远的节点，作为第二目标污渍节点，坐标记为(X2,Y2)，其中，第一目标污渍节点的坐标记为(X1,Y1)；

计算得到K＝(X2-X1)/(Y2-Y1)以及B＝X1-K*Y1，从而得到路径拟合公式X＝KY+B；

获取污渍节点信息中纵坐标最大以及最小的两个端污渍节点，将两个所述端污渍节点、所述第一目标污渍节点和所述第二目标污渍节点的坐标代入所述路径拟合公式中，从而得到所述第一点与所述第二点之间的最短直线路径。