[发明专利]重定位方法、系统、移动机器人及存储介质

说明书

本发明适用于移动机器人技术领域，提供了一种重定位方法、系统、移动机器人及存储介质，该方法包括：获取待作业区域的第一属性标识；获取预设的环境地图数据，所述环境地图数据包括第二属性标识；当所述第一属性标识与所述第二属性标识一致时，获取与所述待作业区域的属性标识一致的环境地图数据；获取待作业区域的局部环境数据，将所述局部环境数据与所述待做作业区域的属性标识一致的环境地图数据进行比对，获取匹配率大于预设阈值的环境数据所对应的地图数据，以实现重定位。本发明通过获取所述第一属性标识和所述第二属性标识的设计，以采用双重标识的方式进行地图数据的识别，提高了地图重定位的准确性，防止相似环境所导致的重定位误判现象。

技术领域

本发明属于移动机器人技术领域，尤其涉及一种重定位方法、系统、移动机器人及存储介质。

背景技术

移动机器人是自动执行工作的机器装置，其既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。当今移动机器人的任务是协助或取代人类工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。移动机器人可以根据地图构建算法来构建关于所在场景的地图，进而基于所构建的地图来进行基于位置的工作。但是，在某些情况下，移动机器人存在重定位的需求，其中，所谓重定位指将移动机器人随机放入已知地图环境中，移动机器人能够找到自己在地图中的坐标。举例而言：移动机器人在关机后重启时，会存在重定位需求。

现有的移动机器人重定位方案有的采用激光雷达检测周边环境数据，并将环境数据与预存的数据进行对比，以判断移动机器人当前的位置与环境，但是，当存在多个相似楼层时，很多区域都比较相似，存在多张相似地图，移动机器人所处环境与多张地图的匹配率都几乎一致，就无法准确自动判定自身所在真实环境。进而使得移动机器人无法准确的确定当点的位置，导致移动机器人执行任务时存在误差。

发明内容

本发明实施例要解决的技术问题是，由于采用单一环境数据匹配所导致的地图重定位准确性低下的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种重定位方法，所述方法包括：

获取所述待作业区域的第一属性标识；

获取预设的环境地图数据，所述环境地图数据包括第二属性标识；

当所述第一属性标识与所述第二属性标识一致时，获取与所述待作业区域的属性标识一致的环境地图数据；

获取待作业区域的局部环境数据，将所述局部环境数据与所述待做作业区域的属性标识一致的环境地图数据进行比对，获取匹配率大于预设阈值的环境数据所对应的地图数据，以实现重定位。

本发明实施例的另一目的在于提供一种重定位系统，所述系统包括：

第一属性标识获取单元，用于获取所述待作业区域的第一属性标识；

环境地图数据获取单元，用于获取预设的环境地图数据，所述环境地图数据包括第二属性标识；

环境地图数据确定单元，用于当所述第一属性标识与所述第二属性标识一致时，获取与所述待作业区域的属性标识一致的环境地图数据；

重定位单元，用于获取待作业区域的局部环境数据，将所述局部环境数据与所述待做作业区域的属性标识一致的环境地图数据进行比对，获取匹配率大于预设阈值的环境数据所对应的地图数据，以实现重定位。

本发明实施例的另一目的在于提供一种移动机器人，包括存储设备以及处理器，所述存储设备用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述移动机器人执行上述的重定位方法。

本发明实施例的另一目的在于提供一种存储介质，其存储有上述的移动机器人中所使用的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的重定位方法的步骤。