[发明专利]一种室内定位融合方法

说明书

一种室内定位融合方法，涉及室内定位技术，具体来说是根据蓝牙信号、惯导数据和地磁数据进行综合定位的方法。终端定时发送蓝牙信号，根据惯导定位位置，通过博弈论的方法筛选蓝牙接收标签；得到指纹匹配后，再根据惯导定位位置、地磁定位位置对指纹组合进行筛选，根据筛选的指纹组合得到蓝牙定位位置，最终的定位点根据惯导定位位置和蓝牙定位位置得到。采用本发明提出的方法，可以有效地删除受多径效应干扰的蓝牙接收标签，只选取正常接收的蓝牙接收标签进行指纹匹配；最终的定位点由蓝牙定位位置、惯导定位位置综合修正，几种定位技术相互弥补，定位准确。

技术领域

本发明涉及室内定位技术，具体来说是根据蓝牙信号、惯导数据和地磁数据进行综合定位的方法。

背景技术

获取目标的位置信息在很多领域都具有非常重要的意义，定位技术越来越得到人们的关注与研究。目前成熟的定位服务限于室外场景，卫星定位系统如GPS、北斗等GNSS已经能够较好地解决室外定位问题，然而在室内以及其他遮蔽环境下卫星信号强度和质量急速下降。地面蜂窝移动网络在室内的信号质量和强度都远远优于卫星系统，但移动蜂窝网的定位精度较差，在几十米至几百米量级。

在一些特殊场景，如监狱、医院、养老院、商业化服务、园区、景区以及在仓储服务领域中，高精度的室内定位技术有着非常重要的意义，是某些应用的基础条件。在社会公共安全保障方面，精准的室内定位技术可以为消防员、警察等人员提供室内导航服务；在监狱，可以有效监控服刑人员的活动范围；在商场、博物馆等室内环境中可提供精准导航，在医院、养老院可以提供对病人及老人的看护定位服务。在仓储服务中，可以对物品进行定位。

目前，为了对室内空间中移动目标实现定位目的，出现了许多室内定位技术。例如，Wi-Fi、蓝牙、红外线、超宽带、RFID、ZigBee和超声波等。

由于室内环境复杂，无线信号易产生多径效应等干扰，采用单一的技术手段很难实现精准定位。

本申请人2017年提出了《一种基于蓝牙的室内定位系统及方法》（201711238640.6），在实际应用中，随着室内环境的日渐复杂，已经不能满足定位需要。

发明内容

本发明的目的是提供一种消除由于室内环境复杂造成的多径效应，提供更精准的室内定位的方法。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种室内定位融合方法，基于蓝牙的室内定位系统实现，所述定位系统包括带有蓝牙信号发送装置的终端、蓝牙接收标签、定位管理服务器以及连接蓝牙接收标签和定位管理服务器的通信网络；绘制定位空间地图，在地图上设置定位参考点，在定位参考点上采集指纹数据，滤波处理后存入数据库，所述定位参考点为指纹点。

关键在于：所述终端中配置MEMS传感器，包括加速度传感器、陀螺仪、地磁传感器。

所述方法包括以下步骤：

步骤A、获取所有收到终端发出蓝牙信号的蓝牙接收标签及对应的信号强度。

步骤B、以上次定位结果为基准，依据MEMS传感器的数据，得出惯导定位位置。

步骤C、根据步骤A和步骤B得到的信息，筛选出蓝牙接收标签集合。

步骤D、将步骤C中得到的蓝牙接收标签集合进行指纹匹配，得到指纹点集合M。

步骤E、依据MEMS传感器的数据，得出地磁定位位置。

步骤F、根据惯导定位位置、地磁定位位置，对指纹点集合M进行筛选，得到指纹点集合N。

步骤G、根据指纹电集合N计算蓝牙定位位置。

步骤H、根据惯导定位位置和蓝牙定位位置，得出最终定位点。

进一步地，根据博弈论筛选出蓝牙接收标签集合和到指纹点集合。