[发明专利]一种室内定位融合方法

权利要求书

1.一种室内定位融合方法，基于蓝牙室内定位系统实现，所述定位系统包括带有蓝牙信号发送装置的终端、蓝牙接收标签、定位管理服务器以及连接蓝牙接收标签和定位管理服务器的通信网络；绘制定位空间地图，在地图上设置定位参考点，在定位参考点上采集指纹数据，滤波处理后存入数据库，所述定位参考点为指纹点；

其特征在于：

所述终端中配置MEMS传感器；

所述方法包括以下步骤：

步骤A、获取所有收到终端发出蓝牙信号的蓝牙接收标签及对应的信号强度；

步骤B、以上次定位结果为基准，依据MEMS传感器的数据，得出惯导定位位置；

步骤C、根据步骤A和步骤B得到的信息，筛选出蓝牙接收标签集合；

步骤D、将步骤C中得到的蓝牙接收标签集合进行指纹匹配，得到指纹点集合M；

步骤E、依据MEMS传感器的数据，得出地磁定位位置；

步骤F、根据惯导定位位置、地磁定位位置，对指纹点集合M进行筛选，得到指纹点集合N；

步骤G、根据指纹点集合N计算蓝牙定位位置；

步骤H、根据惯导定位位置和蓝牙定位位置，得出最终定位点；

所述MEMS传感器包括加速度传感器、陀螺仪、地磁传感器；

步骤C中，根据博弈论筛选蓝牙接收标签集合，包括以下步骤：

步骤C1、针对每个收到终端发出蓝牙信号的蓝牙接收标签APi，假设信号强度为APi_rssi，则：

如果APi_rssi= -30dbm则 APi_intensity_distance=1；

如果 -30dbmAPi_rssi= -40dbm 则APi_intensity_distance=2；

如果 -40dbm APi_rssi= -50dbm 则 APi_intensity_distance=3；

如果 -50dbm APi_rssi= -55dbm 则 APi_intensity_distance=4；

如果 -55dbm APi_rssi= -60dbm 则 APi_intensity_distance=5；

如果 -60dbm APi_rssi= -65dbm 则 APi_intensity_distance=6；

如果 -65dbm APi_rssi= -70dbm 则 APi_intensity_distance=7；

如果 -70dbm APi_rssi= -80dbm 则 APi_intensity_distance=8；

如果 -80dbm APi_rssi= -90dbm 则 APi_intensity_distance=9；

如果APi_rssi-90dbm 则 APi_intensity_distance=10；

步骤C2、假设所有收到蓝牙信号的蓝牙接收标签中，APx距惯导定位位置最远，将APx至惯导定位位置的距离分为10等分；针对每个收到终端发出蓝牙信号的蓝牙接收标签APi，APi_distance=d，d为APi到惯导定位位置的距离，最大为10，最小为1；

步骤C3、针对每个收到终端发出蓝牙信号的蓝牙接收标签APi，计算APi_uniformity=|APi_intensity_distance―APi_distance|；

步骤C4、设定阈值D_threshold=m，m为正整数，2m5，计算各APi的收益函数Ui= D_threshold ―APi_uniformity；

步骤C5、选择收益函数Ui=0的APi得到蓝牙接收标签集合；

步骤F中，根据博弈论对指纹点集合M进行筛选，包括以下步骤：

步骤F1、以惯导定位位置的坐标为圆心，设定半径为R_INS的圆形区域为可信范围D_INS，R_INS2米；

步骤F2、以地磁定位位置的坐标为圆心，设定半径R_ Geomagnetism的圆形区域为可信范围D_ Geomagnetism，R_ Geomagnetism2.5米；

步骤F3、针对指纹点组合M中的每一个指纹点Fi，进行下面计算：

步骤F3-1：设定该指纹点的收益函数Ui的初值为0；

步骤F3-2：如果指纹点Fi在D_INS范围内，则Ui=Ui+2，否则Ui=Ui-1；如果指纹点Fi在D_Geomagnetism范围内，则Ui=Ui+1.5，否则Ui=Ui-1；

步骤F4、选择收益函数Ui=0的Fi得到指纹点集合N。