[发明专利]一种平衡车的控制方法、装置及平衡车

说明书

本发明公开了一种平衡车的控制方法、装置及平衡车，所述方法应用于与目标终端通讯连接的平衡车，并且所述方法包括：控制所述平衡车切换到跟随目标终端运动的模式；获取目标终端位置；若目标终端的位置不在所述平衡车的获取范围内，则发送报警信号；若目标终端的位置在所述平衡车的获取范围内，则检测所述平衡车和所述目标终端之间是否有障碍物；若所述平衡车和所述目标终端之间没障碍物时，根据所述平衡车和所述目标终端之间的距离，确定所述进退控制策略；向所述平衡车发送包括所述进退控制策略的控制信号。本发明使得平衡车在行驶过程中对障碍物进行主动判断并进行避障操作，同时本发明平衡车具有良好的自平衡能力，能够保证行驶的稳定性。

技术领域

本发明涉及智能控制领域，尤其涉及一种平衡车的控制方法、装置及平衡车。

背景技术

随着时代的进步，人们对两轮电动车的安全性及方便性的要求越来越高，两轮电动车以其方便性越来越广泛的应用到人们的日常出行中。

目前，两轮电动车由于结构特点，存在安全问题，因其容易侧翻原因、导致了大量交通事故产生。目前，轻便类两轮电动车正朝着“轻量化”、“智能化”、“锂电化”及“安全性”方向发展。两轮自平衡车因其所特有的自平衡功能及安全性，越来越受到关注。

随着智能驾驶技术的发展，生物识别、自动跟随、主动避障功能的广泛应用，两轮自平衡车也将向智能化方向发展。在复杂的路况中，如何解决平衡车遇到障碍物时的如何行进的问题是两轮自平衡车智能化过程中的关键。

发明内容

本发明的目的在于提供一种平衡车控制方法、装置及平衡车，解决平衡车行进过程中遇到障碍物时主动避障的技术问题。

为了解决上述技术问题，本发明提出了一种平衡车的控制方法，所述方法包括：控制所述平衡车切换到跟随目标终端运动的模式；获取目标终端位置；若目标终端的位置不在所述平衡车的获取范围内，则执行发送报警信号；若目标终端的位置在所述平衡车的获取范围内，则执行判断所述平衡车和所述目标终端之间是否有障碍物；若所述平衡车和所述目标终端之间有障碍物时，检测所述平衡车和所述障碍物之间的距离，根据所述平衡车和所述障碍物之间的距离，确定所述进退控制策略；若所述平衡车和所述目标终端之间没障碍物时，检测所述平衡车和所述目标终端之间的距离，根据所述平衡车和所述目标终端之间的距离，确定所述进退控制策略；向所述平衡车发送包括所述控制策略的控制信号，根据所述控制策略控制所述平衡车跟随目标终端运动。

进一步地，所述根据所述平衡车和所述障碍物之间的距离，确定所述进退控制策略，包括：若所述平衡车和所述障碍物之间的距离小于第一最小避障距离，检测所述平衡车后方是否存在后障碍物；若所述平衡车后方存在后障碍物，则停止，发送报警信号；若所述平衡车后方不存在后障碍物，则所述平衡车后退至和所述障碍物之间的距离不小于第一最小避障距离处，在固定时间内，检测所述平衡车和所述目标终端之间是否有障碍物。

进一步地，所述根据所述平衡车和所述障碍物之间的距离，确定所述进退控制策略，还包括：若所述平衡车和所述障碍物之间的距离大于第一最小避障距离，检测所述障碍物的两端距离所述目标终端的距离；选择朝所述障碍物距离所述目标终端的距离较小的一端所在的方位作为所述平衡车的后退方向；后退时若检测出所述平衡车后方不存在后障碍物，则进行避障绕行动作；所述避障绕行动作包括：控制所述平衡车朝所述障碍物距离所述目标终端的距离较小的一端所在的方位后退第一固定距离后，向前行驶第二固定距离；若所述平衡车和所述目标终端之间存在障碍物，则重复所述避障绕行动作固定次数；重复所述避障绕行动作固定次数后若所述平衡车和所述目标终端存在障碍物，则所述平衡车停止并发送报警信号；后退时若检测出所述平衡车后方存在后障碍物，则平衡车在距离所述后障碍物等于第二最小避障距离处停止，发送报警信号。

进一步地，所述根据所述平衡车和所述目标终端之间的距离，确定所述进退控制策略，包括：若所述平衡车和所述目标终端之间的距离超过最大跟随距离，则发送报警信号；若所述平衡车和所述目标终端之间的距离小于最大跟随距离，则跟随所述平衡车运动并保持与所述目标终端的距离不小于最小跟随距离。