[发明专利]一种平衡车的控制方法、装置及平衡车

权利要求书

1.一种平衡车的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

控制所述平衡车切换到跟随目标终端运动的模式；

获取目标终端位置；若目标终端的位置不在所述平衡车的获取范围内，则发送报警信号；若目标终端的位置在所述平衡车的获取范围内，则判断所述平衡车和所述目标终端之间是否有障碍物；

若所述平衡车和所述目标终端之间有障碍物时，检测所述平衡车和所述障碍物之间的距离，根据所述平衡车和所述障碍物之间的距离，确定进退控制策略；若所述平衡车和所述目标终端之间没障碍物时，检测所述平衡车和所述目标终端之间的距离，根据所述平衡车和所述目标终端之间的距离，确定所述进退控制策略；

向所述平衡车发送包括所述进退控制策略的控制信号，根据所述控制策略控制所述平衡车跟随目标终端运动。

2.根据权利要求1所述的一种平衡车的控制方法，其特征在于，所述根据所述平衡车和所述障碍物之间的距离，确定进退控制策略，包括：

若所述平衡车和所述障碍物之间的距离小于第一最小避障距离，检测所述平衡车后方是否存在后障碍物；若所述平衡车后方存在后障碍物，则停止，发送报警信号；若所述平衡车后方不存在后障碍物，则所述平衡车后退至和所述障碍物之间的距离不小于第一最小避障距离处，在固定时间内，检测所述平衡车和所述目标终端之间是否有障碍物。

3.根据权利要求1所述的一种平衡车的控制方法，其特征在于，所述根据所述平衡车和所述障碍物之间的距离，确定所述进退控制策略，还包括：

若所述平衡车和所述障碍物之间的距离大于第一最小避障距离，检测所述障碍物的两端距离所述目标终端的距离；

选择朝所述障碍物距离所述目标终端的距离较小的一端所在的方位作为所述平衡车的后退方向；

后退时若检测出所述平衡车后方不存在后障碍物，则进行避障绕行动作；所述避障绕行动作包括：控制所述平衡车朝所述障碍物距离所述目标终端的距离较小的一端所在的方位后退第一固定距离后，向前行驶第二固定距离；若所述平衡车和所述目标终端之间存在障碍物，则重复所述避障绕行动作固定次数；重复所述避障绕行动作固定次数后若所述平衡车和所述目标终端存在障碍物，则所述平衡车停止并发送报警信号；

后退时若检测出所述平衡车后方存在后障碍物，则平衡车在距离所述后障碍物等于第二最小避障距离处停止，发送报警信号。

4.根据权利要求1所述的一种平衡车的控制方法，其特征在于，根据所述平衡车和所述目标终端之间的距离，确定所述进退控制策略，包括：

若所述平衡车和所述目标终端之间的距离超过最大跟随距离，则发送报警信号；若所述平衡车和所述目标终端之间的距离小于最大跟随距离，则所述平衡车运动并保持与所述目标终端的距离不小于最小跟随距离。

5.根据权利要求4所述的一种平衡车的控制方法，其特征在于，所述若所述平衡车和所述目标终端之间的距离小于最大跟随距离，则所述平衡车运动并保持与所述目标终端的距离不小于最小跟随距离，包括：

若所述目标终端前进，则所述平衡车根据目标终端前进的速度调整所述平衡车前进的速度；

若所述目标终端后退，则所述平衡车后退的速度位于最小后退速度和最大后退速度之间；后退时若所述平衡车后方出现后障碍物，则平衡车在距离所述后障碍物等于第二最小避障距离处停止，发送报警信号；

若所述目标终端停止，则所述平衡车减速停止。

6.根据权利要求2所述的一种平衡车的控制方法，其特征在于，所述固定时间不超过20秒。

7.根据权利要求3所述的一种平衡车的控制方法，其特征在于，所述固定次数不超过5次。

8.根据权利要求3所述的一种平衡车的控制方法，其特征在于，第二最小避障距离不小于0.2米。