[发明专利]一种柔性行走机构及剥皮装置

权利要求书

1.一种柔性行走机构，其特征在于，包括：

随动组件(1)，包括至少一组沿竖直方向依次设置的第一套筒(2)和连接轴(3)、以及第二套筒(4)，其中，所述连接轴(3)为柔性件；

在所述第一套筒(2)上设有待移动件，所述第一套筒(2)与第二套筒(4)之间形成适用于所述第一套筒(2)随着所述待移动件摆动的间隙。

2.根据权利要求1所述的柔性行走机构，其特征在于，所述第一套筒(2)与所述第二套筒(4)为刚性件。

3.根据权利要求2所述的柔性行走机构，其特征在于，所述第一套筒(2)和所述第二套筒(4)、以及连接轴(3)位于同一轴线上。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的柔性行走机构，其特征在于，所述第一套筒(2)和第二套筒(4)、以及连接轴(3)的直径相同，所述第一套筒(2)和第二套筒(4)之间沿连接轴(3)的轴向方向留有间隙。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的柔性行走机构，其特征在于，所述第一套筒(2)套设在所述第二套筒(4)上，且与所述第二套筒(4)的径向方向留有间隙。

6.根据权利要求4所述的柔性行走机构，其特征在于，所述第一套筒(2)包括：依次连接的第一筒体(21)和第二筒体(22)，所述第二筒体(22)的直径大于所述第一筒体(21)的直径，且所述第一筒体(21)和第二套筒(4)的内径、以及连接轴(3)的直径相等。

7.根据权利要求6所述的柔性行走机构，其特征在于，还包括与所述第二套筒(4)固接，用于带动所述第二套筒(4)移动的移动组件(5)。

8.根据权利要求7所述的柔性行走机构，其特征在于，所述移动组件(5)包括：

滑座(6)，与所述第二套筒(4)固接；

滑轨(7)，设置在所述滑座(6)的底部，且与所述滑座(6)滑动连接，用于驱动所述待移动件沿所述滑轨(7)的延伸方向移动。

9.根据权利要求8所述的柔性行走机构，其特征在于，还包括复位组件，所述复位组件包括：

驱动机构(8)，与控制器连接；

旋转件(9)，与所述驱动机构(8)连接，在所述旋转件(9)上设有限位板(11)；

检测组件(10)，设置在所述滑座(6)上，且与所述控制器连接，所述滑座(6)在外力的作用下朝向所述限位板(11)方向移动，在所述检测组件(10)触碰至所述限位板(11)时，所述检测组件(10)将电信号传回至所述控制器，以停止所述滑座(6)的运动。

10.一种剥皮装置，其特征在于，包括权利要求1-9中任一项所述的柔性行走机构。

11.根据权利要求10所述的剥皮装置，其特征在于，所述柔性行走机构设置在底板(13)上，在所述底板(13)的底部设有快装接头(15)。