[发明专利]适用于低中水平放射性废物桶的自动抓取装置

说明书

本发明提供了一种适用于低中水平放射性废物桶的自动抓取装置，包括废物桶抓取支架组件、提升棒组件、压力感应组件、夹取回弹组件以及后台控制系统,压力感应组件安装在废物桶抓取支架组件的中部；提升棒组件包括两个提升棒，当废物桶抓取支架组件运动到放射性废物的上方下降时，压力感应组件先接触废物桶顶盖并将接触信息传输给后台控制系统，此时后台控制系统检测到抓取废物桶主体到位，并夹取移动放射性废物桶到待放位置后继续下降，提升棒组件的底部接触废物桶顶盖并向上运动驱使夹取回弹组件与废物桶主体分离，完成放射性废物桶的移动。本发明实现了无电机控制，结构简单，操作便捷。

技术领域

本发明涉及，具体地，涉及一种适用于低中水平放射性废物桶的自动抓取装置。

背景技术

随着核能工业发展和放射性同位素的应用，会给人类社会带来巨大的经济效益和社会效益，但是同时也会产生大量的放射性废物。根据国家标准放射性废物的分类(GB9133-1995)，放射性根据其半衰期和放射性活度水平可以分为豁免废物、低水平放射性废物、中水平放射性废物和高水平放射性废物，其中，中低水平放射性废物占全部放射性废物体积的95％以上。核电站产生的放射性废物在经过固化和减容后，存于水泥桶或者钢桶中，进入核电厂的废物暂存库等待最终处置。根据“低中水平放射性固体废物暂时贮存规定”(GB11928-1989)国家标准要求，放射性废物桶在最终处置前要根据废物的放射性比活度、半衰期、毒性及废物处理要求进行分类，分别入库，如图3所示，放射性废物桶5包括废物桶主体501以及废物桶顶盖502，而放射性废物桶的生产和测量一般不在同一片区域，因此需要吊装装置对放射性废物桶进行运输，但现有技术中放射性废物桶的抓取和释放过程中，往往都需要不断用电机来控制，费时费力。

专利文献CN105895181B公开了一种用于中低放射性废物桶的抓取装置，包括主支架、抓取电机丝杆、传动螺母盘和多个单爪部件；其中，抓取电机丝杆固定在主支架的中心，传动螺母盘通过螺纹旋接于抓取电机丝杆上且受该抓取电机丝杆的旋转驱动而沿垂直方向上下移动，多个单爪部件呈辐射状连接于传动螺母盘和主支架上；抓取电机丝杆旋转驱动传动螺母盘沿垂直方向移动，拉动多个单爪部件同步向心收拢或离心张开，实现复式爪机构对中低放射性废物桶的应力均匀的无损夹持或放置，同时通过万向轮的滚动作用实现抓取装置整体对中低放射性废物桶的自动对心。但该设计相比与核电站中传统的抓取装置有一定的改进，但是仍然存在很多缺陷，一方面，该装置无论是抓取还是释放废物桶，都需要通过电机控制复式爪机构和滑动杆架等机构来实现，其过程中需要人工不断进行不同电机丝杆抓取电机丝杆和升降电机丝杆的控制，耗时耗力，极为繁琐；另一方面，该装置设计了具有与地面接触的万向轮机构。但是实际应用中废物桶都是堆积若干层放置，则这种落地万向轮的结构明显无法正常使用，设计存在缺陷。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种适用于低中水平放射性废物桶的自动抓取装置。

根据本发明提供的一种适用于低中水平放射性废物桶的自动抓取装置，包括废物桶抓取支架组件1、提升棒组件2、压力感应组件3、夹取回弹组件4以及后台控制系统；

所述压力感应组件3安装在废物桶抓取支架组件1的中部；

所述提升棒组件2包括两个提升棒201，所述两个提升棒201安装在废物桶抓取支架组件1的中部且设置在压力感应组件3的两侧；

所述夹取回弹组件4分别设置在废物桶抓取支架组件1的两侧；

当废物桶抓取支架组件1运动到放射性废物桶5的上方下降时，压力感应组件3先接触废物桶顶盖502并将接触信息传输给后台控制系统，此时后台控制系统检测到废物桶抓取支架组件1抓取废物桶主体501到位，废物桶抓取支架组件1带动抓取的放射性废物桶5放置到待放位置后继续下降，提升棒组件2的底部接触废物桶顶盖502并相对于废物桶抓取支架组件1向上运动，废物桶抓取支架组件1两侧的夹取回弹组件与废物桶主体501分离，废物桶抓取支架组件1离开放射性废物桶5，完成放射性废物桶5的移动。