[发明专利]触觉传感器、压力事件的检测方法、装置及智能机器人

说明书

本申请公开了一种触觉传感器、压力事件的检测方法、装置及智能机器人，涉及传感器设计领域。该触觉传感器包括：第一波导内芯、第二波导内芯以及包裹在第一波导内芯和第二波导内芯外的包层；第一波导内芯的入射端与光源连接，第一波导内芯的出射端和第二波导内芯的出射端与光电接收器连接。通过设置第一波导内芯和第二波导内芯，并通过光源向第一波导内芯输入光能，通过光电接收器接收第一波导内芯和第二波导内芯输出的光能，从而确定该触觉传感器上所产生的压力事件，以及根据第一波导内芯输出的光能和第二波导内芯输出的光能，结合输入光能即可得到该压力事件在触觉传感器上产生的位置，增加了触觉传感器检测得到的数据的信息量。

技术领域

本申请实施例涉及传感器设计领域，特别涉及一种触觉传感器、压力事件的检测方法、装置及智能机器人。

背景技术

触觉传感器是一种通过压阻原理、电容原理、压电原理、量子隧道原理、磁传感原理或者光学原理对压力事件进行检测的传感器，其中，基于光学原理实现的触觉传感器，由于其没有化学惰性，不受电磁干扰，重量轻等优势被应用的较为广泛。

相关技术中，基于光学原理实现的触觉传感器包括：波导内芯（core）和包层（cladding）。通过波导内芯在受压变形时的光能损失对压力进行检测。波导内芯束缚光在其中进行传播，根据光强变化程度确定该波导内芯所受到的压力事件的压力值。

然而，通过上述方式对压力事件进行检测时，仅能对压力事件的压力值进行确定，触觉传感器所检测得到的数据量有限。

发明内容

本申请实施例提供了一种触觉传感器、压力事件的检测方法、装置及智能机器人，可以解决触觉传感器所检测得到的数据量有限的问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种触觉传感器，所述触觉传感器包括：第一波导内芯、第二波导内芯以及包裹在所述第一波导内芯和所述第二波导内芯外的包层；

所述第一波导内芯和所述第二波导内芯在所述包层内平行排列，且所述第一波导内芯的入射端在所述触觉传感器的第一侧，所述第一波导内芯的出射端与所述第二波导内芯的出射端在所述触觉传感器的第二侧；

所述第一波导内芯的入射端与光源连接，所述第一波导内芯的出射端和所述第二波导内芯的出射端与光电接收器连接。

另一方面，提供了一种压力事件的检测方法，所述方法包括：

获取输入触觉传感器的入射光的入射光强，所述触觉传感器中包括平行排列的第一波导内芯和第二波导内芯，所述入射光由所述第一波导内芯的入射端输入，所述第一波导内芯的出射端与光电接收器连接，所述第二波导内芯的出射端与所述光电接收器连接；

通过所述光电接收器获取所述第一波导内芯的输出光的第一出射光强，以及所述第二波导内芯的输出光的第二出射光强；

根据所述入射光强、所述第一出射光强和所述第二出射光强确定所述压力事件在所述触觉传感器上的触发位置和压力值。

另一方面，提供了一种压力事件的检测装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取输入触觉传感器的入射光的入射光强，所述触觉传感器中包括平行排列的第一波导内芯和第二波导内芯，所述入射光由所述第一波导内芯的入射端输入，所述第一波导内芯的出射端与光电接收器连接，所述第二波导内芯的出射端与所述光电接收器连接；

所述获取模块，还用于通过所述光电接收器获取所述第一波导内芯的输出光的第一出射光强，以及所述第二波导内芯的输出光的第二出射光强；

确定模块，用于根据所述入射光强、所述第一出射光强和所述第二出射光强确定所述压力事件在所述触觉传感器上的触发位置和压力值。

另一方面，提供了一种智能机器人，所述智能机器人上包括抓取部位，所述抓取部位用于对物品进行抓取；