[发明专利]触觉传感器、压力事件的检测方法、装置及智能机器人

权利要求书

1.一种触觉传感器，其特征在于，所述触觉传感器包括：第一波导内芯、第二波导内芯以及包裹在所述第一波导内芯和所述第二波导内芯外的包层；

所述第一波导内芯和所述第二波导内芯在所述包层内平行排列，且所述第一波导内芯的入射端在所述触觉传感器的第一侧，所述第一波导内芯的出射端与所述第二波导内芯的出射端在所述触觉传感器的第二侧；

所述第一波导内芯的入射端与光源连接，所述第一波导内芯的出射端和所述第二波导内芯的出射端与光电接收器连接；

所述第一波导内芯包括纳米级二氧化钛和第一配比的聚二甲基硅氧烷；

所述第二波导内芯包括所述第一配比的聚二甲基硅氧烷；

所述包层包括第二配比的聚二甲基硅氧烷；

其中，所述第二配比的聚二甲基硅氧烷的第一光折射率小于所述第一配比的聚二甲基硅氧烷的第二光折射率。

2.根据权利要求1所述的触觉传感器，其特征在于，

所述第一波导内芯在传输光能时的第一光损耗率与所述第二波导内芯在传输光能时的第二光损耗率不同。

3.根据权利要求2所述的触觉传感器，其特征在于，

所述第一波导内芯包括50纳米颗粒的二氧化钛和5：1配比的聚二甲基硅氧烷；

所述第二波导内芯包括5：1配比的聚二甲基硅氧烷；

所述包层包括10：1配比的聚二甲基硅氧烷。

4.根据权利要求1至3任一所述的触觉传感器，其特征在于，

所述光源为发光二极管，所述第一波导内芯的入射端与所述发光二极管连接，所述发光二极管向所述第一波导内芯的入射端输入光能。

5.根据权利要求1至3任一所述的触觉传感器，其特征在于，

所述第一波导内芯的出射端与光电二极管连接，所述第二波导内芯的出射端与所述光电二极管连接，所述光电二极管接收所述第一波导内芯的出射端和所述第二波导内芯的出射端输出的光能。

6.根据权利要求5所述的触觉传感器，其特征在于，

所述第一波导内芯的出射端与第一光电二极管连接，所述第一光电二极管接收所述第一波导内芯的出射端输出的光能；

所述第二波导内芯的出射端与第二光电二极管连接，所述第二光电二极管接收所述第二波导内芯的出射端输出的光能。

7.根据权利要求1至3任一所述的触觉传感器，其特征在于，

所述第一波导内芯和所述第二波导内芯在所述触觉传感器的受力方向上叠置。

8.一种压力事件的检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取输入触觉传感器的入射光的入射光强，所述触觉传感器中包括平行排列的第一波导内芯和第二波导内芯，所述入射光由所述第一波导内芯的入射端输入，所述第一波导内芯的出射端与光电接收器连接，所述第二波导内芯的出射端与所述光电接收器连接；

通过所述光电接收器获取所述第一波导内芯的输出光的第一出射光强，以及所述第二波导内芯的输出光的第二出射光强；

根据所述入射光强、所述第一出射光强和所述第二出射光强确定所述压力事件在所述触觉传感器上的触发位置和压力值。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述入射光强、所述第一出射光强和所述第二出射光强确定所述压力事件在所述触觉传感器上的触发位置，包括：

确定所述第一波导内芯的光传播长度；

根据所述光传播长度、所述入射光强和所述第一出射光强，确定所述压力事件的所述压力值；

根据所述压力值、所述入射光强和所述第二出射光强，确定所述触发位置与所述第一波导内芯的入射端之间的距离，得到所述压力事件在所述触觉传感器上的所述触发位置。