[发明专利]一种料场的三维建模方法、装置、存储介质及电子终端

说明书

本发明公开了一种料场的三维建模方法及装置，该方法包括：所述方法包括：获得连续的单帧点云数据；基于所述连续的单帧点云数据，构建第一点云图；根据所述第一点云图进行建模，得到料场三维模型。本发明获取了整个料场的三维模型，为天车运行起到了指导性工作，减少了因人员经验产生的安全事故，并提高了生产效率。

技术领域

本发明属于三维建模技术领域，涉及一种料场的三维建模方法、装置、存储介质及电子终端。

背景技术

废钢料场运作过程中，存在堆料取料两个吊装工序。堆料过程中，料堆需按照废钢种类(重型废钢、中型废钢、小型废钢、统料型废钢、倾料型废钢)进行按规定区域分类堆放；堆放时需要注意堆放料堆的高度均匀，对方位置平稳，以免发生磁盘吊倾翻。目前人工操作天车时均以人眼识别料场模型，人工判别堆放位置，因带有一定随意性和盲目性，磁盘吊的运行效率不高，且常常因为人为经验出现事故。取料过程中，磁盘吊操作员需要根据取料种类人为判定取料地点，经常出现取料位置不准确，导致取料种类混杂的现象。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种料场的三维建模方法、装置、存储介质及电子终端，用于解决现有技术的缺陷。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种料场的三维建模方法，所述方法包括：

获得连续的单帧点云数据；

基于所述连续的单帧点云数据，构建第一点云图；

根据所述第一点云图进行建模，得到料场三维模型。

可选地，对所述料场中的物料的类别进行识别，将物料类别信息添加到料场三维模型中。

可选地，若存在多幅所述第一点云图，则将多幅所述第一点云图进行拼接，得到第二点云图，根据所述第二点云图进行建模。

可选地，所述单帧点云数据是通过面阵激光雷达在对应的扫描角度下测量得到。

可选地，所述第一点云图通过以下方法得到：

将所述单帧点云数据进行解析得到二维点云数据；

将单帧的二维点云数据进行合成，得到第一点云图。

可选地，基于特征值的匹配算法得到所述第二点云图像。

可选地，获取所述第二云点图像的方法包括：

对所述第一点云图进行特征提取，得到图像特征点；

匹配所提取的所述图像特征点；

对匹配获得的所有特征点进行拟合融合，获得融合结果。

可选地，所述匹配所提取的所述图像特征点，包括：

在匹配的另一幅图像中找出与提取的特征点的欧式距离最近的两个特征点，若最近的欧式距离除以次近的欧式距离得到的比率小于该阈值T，则这两个特征点被认为匹配成功。

可选地，基于尺度不变特征变换的方法提取所述特征点。

可选地，提取所述特征点的方法包括：

构建DOG尺度空间；

检测DOG尺度空间极值点；

精确关键点的位置和尺度；

给特征点赋值一个多维方向参数。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种料场的三维建模装置，所述装置包括：

数据获取模块，用于获得连续的单帧点云数据；

点云图构建模块，用于基于所述连续的单帧点云数据，构建第一点云图；