[发明专利]一种料场的三维建模方法、装置、存储介质及电子终端

权利要求书

1.一种料场的三维建模方法，其特征在于，所述方法包括：

获得连续的单帧点云数据；

基于所述连续的单帧点云数据，构建第一点云图；

根据所述第一点云图进行建模，得到料场三维模型。

2.根据权利要求1所述的料场的三维建模方法，其特征在于，若存在多幅所述第一点云图，则将多幅所述第一点云图进行拼接，得到第二点云图，根据所述第二点云图进行建模。

3.根据权利要求1所述的料场的三维建模方法，其特征在于，该方法还包括：

对所述料场中的物料的类别进行识别，将物料类别信息添加到料场三维模型中。

4.根据权利要求2所述的料场的三维建模方法，其特征在于，所述单帧点云数据是通过面阵激光雷达在对应的扫描角度下测量得到。

5.根据权利要求2所述的料场的三维建模方法，其特征在于，所述第一点云图通过以下方法得到：

将所述单帧点云数据进行解析得到二维点云数据；

将单帧的二维点云数据进行合成，得到第一点云图。

6.根据权利要求2所述的料场的三维建模方法，其特征在于，基于特征值的匹配算法得到所述第二点云图像。

7.根据权利要求6所述的料场的三维建模方法，其特征在于，获取所述第二云点图像的方法包括：

对所述第一点云图进行特征提取，得到图像特征点；

匹配所提取的所述图像特征点；

对匹配获得的所有特征点进行拟合融合，获得融合结果。

8.根据权利要求7所述的料场的三维建模方法，其特征在于，所述匹配所提取的所述图像特征点，包括：

在匹配的另一幅图像中找出与提取的特征点的欧式距离最近的两个特征点，若最近的欧式距离除以次近的欧式距离得到的比率小于该阈值T，则这两个特征点被认为匹配成功。

9.根据权利要求7所述的料场的三维建模方法，其特征在于，基于尺度不变特征变换的方法提取所述特征点。

10.根据权利要求9所述的料场的三维建模方法，其特征在于，提取所述特征点的方法包括：构建DOG尺度空间；

检测DOG尺度空间极值点；

精确关键点的位置和尺度；

给特征点赋值一个多维方向参数。

11.一种料场的三维建模装置，其特征在于，所述装置包括：

数据获取模块，用于获得连续的单帧点云数据；

点云图构建模块，用于基于所述连续的单帧点云数据，构建第一点云图；

建模模块，用于根据所述第一点云图进行建模，得到料场三维模型。

12.根据权利要求11所述的料场的三维建模装置，其特征在于，该装置还包括：

图像拼接模块，用于在存在多幅所述第一点云图的情况下，将多幅所述第一点云图进行拼接，得到第二点云图。

13.根据权利要求11所述的料场的三维建模装置，其特征在于，该装置还包括：

种类识别模块，用于对所述料场中的物料的类别进行识别；被识别出来的物料类别信息将添加至料场三维模型中。

14.一种存储介质，存储计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至10中任一项所述的方法。

15.一种电子终端，其特征在于，包括：处理器及存储器；

所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端执行如权利要求1至10中任一项所述的方法。