[发明专利]一种无人艇信息融合处理方法和系统

说明书

本发明提供了一种无人艇信息融合处理方法和系统，解决现有技术缺乏信息融合处理无法形成自主航迹调整的技术问题。包括：接收实时导航消息数据，形成实时航迹与规划航迹的位置相对误差，根据位置相对误差形成航迹调整期望值；接收发动机的实时转速消息数据，与所述航迹调整期望值比对形成发动机转速调整数据；接收方向舵的实时舵角消息数据，与所述航迹调整期望值比对形成舵机舵角调整数据。将船艇物理参数通过软硬件架构进行有效融合，形成与船艇姿态、工况和位置等状态映射的类型消息，实现了可靠有效的信息融合。通过对类型消息的比对识别形成船艇的驱动目的和对应的驱动数据保证了无人船艇在任何位置都可以进行安全操控，实现无人智能航行。

技术领域

本发明涉及船舶控制技术领域，具体涉及一种无人艇信息融合处理方法。

背景技术

现有技术中，对于船艇的操控可以利用工业控制总线进行，例如利用CAN 总线对发动机、舵机进行有效控制并获得控制反馈。但是对于船艇要形成按规划航迹进行航行的无人驾驶智能操控还存在不可避免的技术缺陷。例如针对船艇上的发动机状态、舵机状态、雷达导航系统给出的位置信息以及周围海况的同步信息获取，对同步信息如何进行融合、综合判断，如何形成发动机启停、加油减速、前进后退，控制舵机左转右转等反馈操作，如何实现船艇沿着固定的轨迹航行以至自动识别周围海况自主航行。

发明内容

鉴于上述问题，本发明实施例提供一种无人艇信息融合处理方法和系统，解决现有技术缺乏信息融合处理无法形成自主航迹调整的技术问题。

本发明实施例的无人艇信息融合处理方法，包括：

接收实时导航消息数据，形成实时航迹与规划航迹的位置相对误差，根据所述位置相对误差形成航迹调整期望值；

接收发动机的实时转速消息数据，与所述航迹调整期望值比对形成发动机转速调整数据；

接收方向舵的实时舵角消息数据，与所述航迹调整期望值比对形成舵机舵角调整数据。

本发明一实施例中，还包括：

通过CAN总线建立与姿态传感器、环境传感器和反馈传感器的数据连接；

通过NEMA2000协议定义数据连接中消息的数据类型和封装结构，通过关联传感器数据形成确定类型的消息数据。

本发明一实施例中，所述接收实时导航消息数据，形成实时航迹与规划航迹的位置相对误差，根据所述位置相对误差形成航迹调整期望值包括：

接收导航定位消息数据解析当前坐标数据；

比对所述当前坐标数据与所述规划航迹中的最接近规划坐标获得所述位置相对误差；

根据所述位置相对误差形成航向调整数据，根据海况数据形成航速调整数据，所述航向调整数据和所述航速调整数据结合当前坐标数据形成所述航迹调整期望值。

本发明一实施例中，所述接收发动机的实时转速消息数据，与所述航迹调整期望值比对形成发动机转速调整数据包括：

接收发动机的当前转速消息数据解析当前发动机转速；

根据所述当前发动机转速和所述航迹调整期望值中的航速调整数据之差形成所述发动转速调整数据；

将所述发动转速调整数据输出至发动机控制端口，使发动机达到目标转速。

本发明一实施例中，所述接收方向舵的实时舵角消息数据，与所述航迹调整期望值比对形成舵机舵角调整数据包括：

接收舵机的实时舵角消息数据解析当前舵角；

接收艇艏向消息数据解析当前艇艏方向；