[发明专利]一种无人艇信息融合处理方法和系统

权利要求书

1.一种无人艇信息融合处理方法，其特征在于，包括：

接收实时导航消息数据，形成实时航迹与规划航迹的位置相对误差，根据所述位置相对误差形成航迹调整期望值；

接收发动机的实时转速消息数据，与所述航迹调整期望值比对形成发动机转速调整数据；

接收方向舵的实时舵角消息数据，与所述航迹调整期望值比对形成舵机舵角调整数据。

2.如权利要求1所述的无人艇信息融合处理方法，其特征在于，还包括：

通过CAN总线建立与姿态传感器、环境传感器和反馈传感器的数据连接；

通过NEMA2000协议定义数据连接中消息的数据类型和封装结构，通过关联传感器数据形成确定类型的消息数据。

3.如权利要求1所述的无人艇信息融合处理方法，其特征在于，所述接收实时导航消息数据，形成实时航迹与规划航迹的位置相对误差，根据所述位置相对误差形成航迹调整期望值包括：

接收导航定位消息数据解析当前坐标数据；

比对所述当前坐标数据与所述规划航迹中的最接近规划坐标获得所述位置相对误差；

根据所述位置相对误差形成航向调整数据，根据海况数据形成航速调整数据，所述航向调整数据和所述航速调整数据结合当前坐标数据形成所述航迹调整期望值。

4.如权利要求1所述的无人艇信息融合处理方法，其特征在于，所述接收发动机的实时转速消息数据，与所述航迹调整期望值比对形成发动机转速调整数据包括：

接收发动机的当前转速消息数据解析当前发动机转速；

根据所述当前发动机转速和所述航迹调整期望值中的航速调整数据之差形成所述发动转速调整数据；

将所述发动转速调整数据输出至发动机控制端口，使发动机达到目标转速。

5.如权利要求1所述的无人艇信息融合处理方法，其特征在于，所述接收方向舵的实时舵角消息数据，与所述航迹调整期望值比对形成舵机舵角调整数据包括：

接收舵机的实时舵角消息数据解析当前舵角；

接收艇艏向消息数据解析当前艇艏方向；

根据所述当前艇艏方向确定船艇当前航向，根据所述当前舵角和所述航迹调整期望值中的航向调整数据形成调整当前航向至期望航向的所述所述舵机舵角调整数据；

将舵机舵角调整数据输出至舵机控制端口，使舵机舵角达到目标方向。

6.一种无人艇信息融合处理系统，包括：

航行控制器，用于执行如权利要求1至5任一所述的无人艇信息融合处理方法中处理过程的程序代码；

存储器，用于存储所述程序代码。

7.一种无人艇信息融合处理系统，其特征在于，包括：

航迹调整模块，用于接收实时导航消息数据，形成实时航迹与规划航迹的位置相对误差，根据所述位置相对误差形成航迹调整期望值；

航速调整模块，用于接收发动机的实时转速消息数据，与所述航迹调整期望值比对形成发动机转速调整数据；

航向调整模块，用于接收方向舵的实时舵角消息数据，与所述航迹调整期望值比对形成舵机舵角调整数据。

8.如权利要求7所述的无人艇信息融合处理系统，其特征在于，所述航迹调整模块包括：

位置接收单元，用于接收导航定位消息数据解析当前坐标数据；

定位比对单元，用于比对所述当前坐标数据与所述规划航迹中的最接近规划坐标获得所述位置相对误差；

航迹规划单元，用于根据所述位置相对误差形成航向调整数据，根据海况数据形成航速调整数据，所述航向调整数据和所述航速调整数据结合当前坐标数据形成所述航迹调整期望值。