[发明专利]基于GPS和光流计融合的无人机传感器欺骗检测方法

权利要求书

1.一种基于GPS和光流计融合的无人机传感器欺骗检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：在无人机的飞行过程中，以设定的采样频率实时采集GPS传感器和光流计的数据；

GPS传感器单次采样得到的经纬度数据为(x_t,y_t)；其中，t为采样次数；x_t为经度；y_t为纬度；光流计单次采样得到的数据为(a_t,b_t,c_t)；其中，a_t为无人机的对地距离，单位为米；b_t为以弧度表示的累积光流，其中一个正值是由围绕X体轴的RH旋转产生的；c_t为以弧度表示的累积光流，其中一个正值是由围绕Y体轴的RH旋转产生的；

步骤2：根据相邻两次的GPS传感器数据，计算GPS传感器得到的无人机在两次数据采样中的飞行距离并与上次计算结果叠加得到GPS传感器测得的无人机在任务时间内的飞行路程

其中，R为地球半径；

步骤3：利用光流计采样得到的数据计算出无人机在两次采样中一个像素点的移动距离，即飞行距离并与上次计算结果叠加得到光流计测得的无人机在任务时间内的飞行路程

步骤4：计算GPS传感器测得的无人机在任务时间内的飞行路程与光流计测得的无人机在任务时间内的飞行路程之间的差值的绝对值diff；

步骤5：根据无人机在物理环境正常状态下的多次飞行试验，设置安全阈值；判断diff是否大于安全阈值；若diff大于安全阈值，则判定无人机受到了GPS传感器的欺骗；

步骤6：返回步骤2，进行下一次无人机传感器欺骗检测。