[发明专利]无人驾驶应用系统及其应用方法

说明书

本发明公开了一种无人驾驶应用系统及其应用方法，无人驾驶应用系统包括车载设备和中控塔台设备，所述车载设备包括车辆电子化控制模块和车载通讯模块，所述中控塔台设备包括视觉捕捉模块、中心分析模块、远程控制模块和塔台通讯模块；其中，所述车载通讯模块与所述塔台通讯模块相连，所述车载设备适于通过所述车载通讯模块和所述塔台通讯模块与所述中控塔台设备通讯连接，所述车载设备用于将行车车辆信息以及载有出发地和目的地的行车出发请求信息通过所述车载通讯模块和所述塔台通讯模块发送给所述中控塔台设备；所述视觉捕捉模块与所述中心分析模块相连。它车塔协同控制驾驶，是一种成本可控、易于实现、安全可靠、高效行车的无人驾驶新模式。

技术领域

本发明涉及一种无人驾驶应用系统及其应用方法。

背景技术

目前，时下的无人驾驶汽车几乎都是使用地面车载传感器，根据全球卫星定位传感器和毫米波雷达以及激光测距传感器等的导航来实现无人驾驶功能。可是地面车载的传感器受高度限制在测量方面受到很多因素的干扰数据不准确，同时在超车方面更加局限。而全球卫星定位传感器数据是面的数据不是路径数据，单独使用全球卫星定位传感器数据有误差。

同时，在对无人驾驶设备进行运行规划时，通常需要采集大量采样点，再基于预设的驾驶规则生成大量可能的备选路径，从大量备选路径中择优选取目标路径，以进行路径规划，并进一步基于目标路径进行速度规划。由于要生成大量的备选路径，并在生成备选路径时，还需要进行平滑处理，并且，在从大量备选路径中择优选取目标路径时，也需要消耗大量的计算资源。因此，进行运行规划的流程复杂，计算资源消耗量大。从而降低了运行规划的效率，增加了运行规划的复杂性，运行规划的准确度也较低。

另外，公开号为CN101387522A的中国专利公开了一种基于电感线圈的电磁循迹方法，其控制及导航算法虽简单，成本低廉，但导航精度受感应线圈的数量及布局影响，体积较大不便用于常规车辆部署，且对于不同的环境需重新设计线圈数量与布局，过于繁琐。

再有，公开号为CN103048996A的中国专利公开了基于激光扫描测距仪的自动引导车、系统及导航方法，虽采用激光扫描环境构建地图而后进行导航，相对于传统的基于反射板激光导航方式，其对环境的要求进一步降低；但其定位精度严重依赖于编码角、陀螺仪、激光头以及算法，且需要两个以上的激光头，致使导航及控制算法较为复杂，以及整体造价较高。

公开号为CN103777637A的中国专利公开了一种无反射激光自主导航车辆及其导航方法，采用单激光扫描环境构建地图的方法进行导航，对比于传统基于反射板激光导航方式与多激光导航而言，其对现场环境的要求及算法进一步降低，但其路径规划严重依赖于马达编码器与陀螺仪，而且该导航方法的计算量过大，导航及控制算法的复杂度过高，致使整体的造价同样偏高。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种无人驾驶应用系统，它车塔协同控制驾驶，是一种成本可控、易于实现、安全可靠、高效行车的无人驾驶新模式。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种无人驾驶应用系统，它包括车载设备和中控塔台设备，所述车载设备包括车辆电子化控制模块和车载通讯模块，所述中控塔台设备包括视觉捕捉模块、中心分析模块、远程控制模块和塔台通讯模块；其中，

所述车载通讯模块与所述塔台通讯模块相连，所述车载设备适于通过所述车载通讯模块和所述塔台通讯模块与所述中控塔台设备通讯连接，所述车载设备用于将行车车辆信息以及载有出发地和目的地的行车出发请求信息通过所述车载通讯模块和所述塔台通讯模块发送给所述中控塔台设备；

所述视觉捕捉模块与所述中心分析模块相连，并适于在所述中控塔台设备收到行车出发请求信息时对中控塔台辖区内所有路况信息进行视觉扫描捕捉，并将扫描捕捉到的图像信息传输给中心分析模块；