[发明专利]一种水晶打磨机器人配套机械臂

权利要求书

1.一种水晶打磨机器人配套机械臂，包括机壳，其特征在于：所述机壳内设有可将水晶打磨且偏移一定角度的偏移机构，所述偏移机构右侧设有可将打磨部分进行旋转的旋转机构，所述旋转机构右侧设有可将打磨部分进行伸长的移动机构；

所述旋转机构包括所述机壳右端面固定连接的转动盘，所述转动盘左端面固定连接有两个上下对称的移动块，上下对称的所述移动块相互靠近的一侧端面内分别设有移动块腔，所述移动块腔内滑动连接有下端位于外界的固定块，所述移动块腔相互远离的一侧壁上固定连接有电磁铁，所述电磁铁与所述固定块之间设有移动弹簧，所述机壳内设有从动腔以及环绕所述从动腔的环形腔，所述环形腔上端滑动连接有弧形块，所述环形腔下端滑动连接有圆弧块，所述移动块右端设有机械臂，所述机械臂内设有驱动腔，所述驱动腔内滑动连接有推动块，所述推动块左端面滑动连接有左端与所述弧形块右端面固定连接的推动轴，所述推动块左端面滑动连接有左端位于所述从动腔内的传动轴，所述推动块左端面滑动连接有左端与所述圆弧块右端面固定连接的移动轴；

需要对水晶进行打磨时，机器人配套机械臂将机械臂抵在水晶表面，通过所述偏移机构对水晶进行打磨，打磨期间通过所述移动机构和所述旋转机构对打磨位置进行调整，完成水晶打磨；

所述偏移机构包括设于所述从动腔左端壁内下侧开口的旋转腔，所述旋转腔转动连接有半圆块，所述半圆块内设有开口向下的工作腔，所述工作腔上端壁固定连接有工作电机，所述工作电机动力连接有下端位于外界的工作轴，所述工作轴下端固定连接有打磨盘，所述旋转腔前端壁内设有换向腔，所述换向腔前端壁转动连接有后端固定连接于所述半圆块前端的转动轴，所述转动轴前端固定连接有不完全锥齿轮以及半齿锥齿轮，所述从动腔左端转动连接有左端位于所述换向腔内的从动带轴，所述从动带轴左端固定连接有与所述不完全锥齿轮以及所述半齿锥齿轮啮合的换向锥齿轮，所述从动带轴右端固定连接有从动带轮，所述传动轴左端固定连接有主动带轮，所述从动腔内设有连接所述主动带轮和所述从动带轮的传动带；

所述移动机构包括所述驱动腔下端壁固定连接的平移块，所述平移块内设有上端开槽的平移块腔，所述平移块腔内滑动连接有平移板，所述平移板上端面固定连接有驱动电机，所述平移块腔内设有连接所述平移板左端面与所述平移块腔左端壁的复位弹簧，所述平移块腔右端壁固定连接有控制电磁铁，所述驱动电机动力连接有上端位于所述驱动腔内的驱动轴，所述驱动轴上端固定连接有移动锥齿轮，所述驱动腔下端面转动连接有从动轴，所述从动轴下端固定连接有可与所述移动锥齿轮啮合的传动锥齿轮，所述从动轴上端固定连接有移动齿轮，所述驱动腔左端壁转动连接有旋转轴，所述旋转轴右端固定连接有可与所述移动锥齿轮啮合的旋转锥齿轮，所述旋转轴左端固定连接有传输带轮，所述传动轴左端固定连接有传动带轮，所述驱动腔内设有连接所述传动带轮和所述传输带轮的移动块腔，所述推动块前端面固定连接有右端位于外界且与所述移动齿轮啮合的移动齿条；

所述不完全锥齿轮和所述半齿锥齿轮都为一半有齿的锥齿轮，所述移动弹簧弹力小于所述电磁铁对所述固定块的磁力；

所述复位弹簧弹力小于所述控制电磁铁对所述平移板磁力，所述平移板运动到最右侧时所述移动锥齿轮与所述传动锥齿轮恰好啮合。