[发明专利]爬行焊接机器人的控制方法、机器人及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种爬行焊接机器人的控制方法、机器人及存储介质。该方法包括：通过电流采集模块获取焊接电源的电流参数并传输至控制模块；通过控制模块根据电流参数和焊接电源的预设参数，确定第一焊炬高度；通过激光相机模块根据获取到的焊缝图像，确定第二焊炬高度并传输至控制模块；通过控制模块将第一焊炬高度和第二焊炬高度进行数据拟合，得到拟合焊炬高度；通过控制模块根据拟合焊炬高度和基准焊炬高度，控制焊炬高度调节模块调节当前焊炬高度和控制爬行模块调节当前移动速度。本发明实施例的技术方案，实现了对焊炬高度的准确计算，进而实现在焊炬焊接过程中准确的进行焊炬高度自动调节及机器人移速自动调节。

技术领域

本发明实施例涉及测控技术，尤其涉及一种爬行焊接机器人的控制方法、机器人及存储介质。

背景技术

气体保护焊作为一种高质量的焊接方法，已逐渐在生产实践中获得了广泛的应用，并正向自动化和机器人化发展。

在发展过程中，所需的控制参数很多，其中之一就是焊炬高度，这在焊缝过定点等情况时非常重要。现有技术中采用电弧反馈的电流或者电压控制焊炬高度的方法，但对于细丝气体保护焊而言，细丝气体保护焊使用的电源基本采用等速送丝恒压模式，具有一定的弧长自适应调节功能。反馈的电弧电流和电压很难实时反映出弧长的变化情况。

发明内容

本发明实施例提供一种爬行焊接机器人的控制方法、机器人及存储介质，以实现在焊炬焊接过程中准确的进行焊炬高度自动调节及机器人移速自动调节。

第一方面，本发明实施例提供了一种爬行焊接机器人的控制方法，该方法包括：

通过电流采集模块获取焊接电源的电流参数并传输至控制模块；

通过控制模块根据电流参数和焊接电源的预设参数，确定第一焊炬高度；

通过激光相机模块根据获取到的焊缝图像，确定第二焊炬高度并传输至控制模块；

通过控制模块将第一焊炬高度和第二焊炬高度进行数据拟合，得到拟合焊炬高度；

通过控制模块根据拟合焊炬高度和基准焊炬高度，控制焊炬高度调节模块调节当前焊炬高度和控制爬行模块调节当前移动速度。

第二方面，本发明实施例还提供了一种爬行焊接机器人，该爬行焊接机器人包括：

电流采集模块、焊接电源、激光相机模块、焊炬高度调节模块、爬行模块和控制模块；其中，控制模块包括处理器和存储器，存储器存储有计算机程序；

当所述计算机程序被所述处理器执行，使得所述处理器实现本发明任意实施例所提供的爬行焊接机器人的控制方法。

第三方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，该计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行本发明任意实施例所提供的爬行焊接机器人的控制方法。

本发明实施例提供了一种爬行焊接机器人的控制方案，通过根据获取的电流参数确定第一焊炬高度，同时根据获取的焊缝图像确定第二焊炬高度，再将第一焊炬高度与第二焊炬高度进行拟合以得到拟合焊炬高度，进而控制调节焊炬高度及机器人移动速度。解决了现有技术中焊炬高度计算误差较大的问题，实现了对焊炬高度的准确计算，进而实现在焊炬焊接过程中准确的进行焊炬高度自动调节及机器人移速自动调节。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的爬行焊接机器人的控制方法的流程图；

图2是本发明实施例二提供的爬行焊接机器人的控制方法的流程图；

图3是本发明实施例三提供的爬行焊接机器人的控制装置的结构示意图；

图4是本发明实施例四提供的爬行焊接机器人的结构示意图；