[发明专利]爬行焊接机器人的控制方法、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种爬行焊接机器人的控制方法，其特征在于，包括：

通过电流采集模块获取焊接电源的电流参数并传输至控制模块；

通过所述控制模块根据所述电流参数和所述焊接电源的预设参数，确定第一焊炬高度；

通过激光相机模块根据获取到的焊缝图像，确定第二焊炬高度并传输至所述控制模块；

通过所述控制模块将所述第一焊炬高度和所述第二焊炬高度进行数据拟合，得到拟合焊炬高度；

通过所述控制模块根据所述拟合焊炬高度和基准焊炬高度，控制焊炬高度调节模块调节当前焊炬高度和控制爬行模块调节当前移动速度；

所述通过所述控制模块根据所述拟合焊炬高度和基准焊炬高度，控制焊炬高度调节模块调节当前焊炬高度和控制爬行模块调节当前移动速度，包括：通过所述控制模块计算所述拟合焊炬高度和所述基准焊炬高度的差值；

当通过所述控制模块根据所述差值确定焊炬处于定点区域时，控制所述爬行模块提高当前移动速度；

当通过所述控制模块根据所述差值确定焊炬通过定点区域时，控制所述爬行模块降低当前移动速度；

所述焊炬高度为钨极与焊缝中心点间的距离；

所述定点是由人工手动焊接的定位点，所述定位点是相对于母材凸起的点。

2.根据权利要求1所述的爬行焊接机器人的控制方法，其特征在于，所述通过所述控制模块根据所述电流参数和所述焊接电源的预设参数，确定第一焊炬高度，包括：

通过所述控制模块基于预设滤波算法，对所述电流参数进行滤波处理；

根据滤波处理后的所述电流参数和所述预设参数，确定所述第一焊炬高度。

3.根据权利要求2所述的爬行焊接机器人的控制方法，其特征在于，所述通过所述控制模块基于预设滤波算法，对所述电流参数进行滤波处理，包括：

通过所述控制模块基于限幅滤波法和加权递推平均滤波法，对所述电流参数进行滤波处理。

4.根据权利要求1所述的爬行焊接机器人的控制方法，其特征在于，所述通过所述控制模块将所述第一焊炬高度和所述第二焊炬高度进行数据拟合，得到拟合焊炬高度，包括：

通过所述控制模块基于卡尔曼滤波法，预测根据所述电流参数和所述预设参数确定的所述第一焊炬高度的最优解；

通过所述控制模块基于卡尔曼滤波法，预测根据所述焊缝图像确定的所述第二焊炬高度的最优解；

通过所述控制模块将所述第一焊炬高度的最优解高斯分布和所述第二焊炬高度的最优解高斯分布的重叠部分，确定为所述拟合焊炬高度。

5.根据权利要求4所述的爬行焊接机器人的控制方法，其特征在于，在所述通过所述控制模块将所述第一焊炬高度的最优解高斯分布和所述第二焊炬高度的最优解高斯分布的重叠部分，确定为所述拟合焊炬高度之后，还包括：

通过所述控制模块根据预设经验修正数据，对所述拟合焊炬高度进行修正。

6.根据权利要求1所述的爬行焊接机器人的控制方法，其特征在于，所述通过所述控制模块根据所述拟合焊炬高度和基准焊炬高度，控制焊炬高度调节模块调节当前焊炬高度和控制爬行模块调节当前移动速度，包括：

通过所述控制模块计算所述拟合焊炬高度和所述基准焊炬高度的差值；

通过所述控制模块根据所述差值和预先存储的焊接工艺数据，控制所述焊炬高度调节模块调节当前焊炬高度。

7.一种爬行焊接机器人，其特征在于，所述爬行焊接机器人包括：

电流采集模块、焊接电源、激光相机模块、焊炬高度调节模块、爬行模块和控制模块；其中，所述控制模块包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序；

当所述计算机程序被所述处理器执行，使得所述处理器实现如权利要求1-6中任一所述的爬行焊接机器人的控制方法。