[发明专利]一种自卸车倒车检测方法

说明书

本发明公开了一种自卸车倒车检测方法，具体步骤如下：安装在自卸车尾部横梁上的多线激光雷达发射多线激光，探测周围环境，接收反射回来的激光，生成自卸车倒车环境的激光点云数据并将该激光点云发送给计算装置，计算装置接收激光雷达的点云数据，进行计算处理，形成自卸车的倒车检测方法，本发明解决自卸车在存在断崖、坑洞和小型山体等不平坦复杂路况环境下自动驾驶的倒车检测问题。保障自卸车在复杂环境中的倒车安全性，提高生产和运输效率。

技术领域

本发明涉及电子技术领域，具体是一种自卸车倒车检测方法。

背景技术

自卸车的自动驾驶能够减少运输成本，提高经济效益，自卸车自动驾驶过程中的行驶环境和路况较复杂，自卸车的倒车检测具有很高的研究意义和价值。

现有方案：

目前倒车检测系统主要包括两种设备：距离探测雷达和实时影像。探测雷达包括超声波雷达和毫米波雷达，激光雷达等。

超声波雷达探测有效距离只有几米，低矮的物体难识别，且现有技术难以将超声波汇聚至很小的范围，仅使用超声波雷达难以实现较大范围的障碍物检测；

毫米波雷达分辨率及精度低，且只能探测某一平面内的距离；

现有的激光雷达方案一般是用激光雷达探头来探测车辆与障碍物的距离；

目前倒车雷达为超声波雷达和毫米波雷达以及激光雷达探头，且只能检测地面平坦的情况，难以检测地面环境复杂的情况，如地面存在断崖、坑洞和小型山体等。

车载影像一般采用VGA摄像头，清晰度差，镜头视角小并存在盲区，受光照影响较大。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自卸车倒车检测方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种自卸车倒车检测方法，具体步骤如下：安装在自卸车尾部横梁上的多线激光雷达发射多线激光，探测周围环境，接收反射回来的激光，生成自卸车倒车环境的激光点云数据并将该激光点云发送给计算装置，计算装置接收激光雷达的点云数据，进行计算处理，形成自卸车的倒车检测方法。

作为本发明的进一步方案：所述计算装置包括点云处理模块、可倒车区域检测模块、动态障碍物检测模块和倒车逻辑模块。

作为本发明的进一步方案：所述点云处理模块接收激光雷达探测到的自卸车倒车周围环境的点云数据后进行滤波处理，激光在发射和接收过程中会因为激光雷达防护罩和自卸车尾部等的遮挡而产生一些无效激光点云数据，点云滤波处理模块将会滤除这些无效激光点云数据，形成自卸车后方环境的有效激光点云数据并将该数据发送给可倒车区域检测模块。

作为本发明的进一步方案：所述可倒车区域检测模块接收点云处理模块输出的自卸车后方环境的有效激光点云数据，进行可倒车区域检测。可倒车区域检测模块主要检测自卸车在倒车过程中自卸车后方整体静态环境，区分自卸车在倒车环境中的静态障碍物，如倒车环境中存在的断崖、坑洞、小型山体，再将这些检测到的静态环境数据作为倒车逻辑模块中判断能否继续倒车的依据。

作为本发明的进一步方案：所述动态障碍物检测模块接收自卸车后方环境的有效激光点云数据，进行动态障碍物检测。动态障碍物检测模块主要检测自卸车在倒车过程中自卸车后方的动态环境，区分自卸车在倒车环境中的动态障碍物，如在运行状态中的其它车辆等，再将这些检测到的动态环境数据作为倒车逻辑模块中判断能否继续倒车的依据。

作为本发明的进一步方案：所述倒车逻辑模块的功能组成为接收自卸车目标停车位置、自卸车是否可以倒车的判断、自卸车是否抵达目标位置的处理。

作为本发明的进一步方案：所述多线激光雷上安装有激光雷达防护装置。