[发明专利]一种自卸车倒车检测方法

权利要求书

1.一种自卸车倒车检测方法，其特征在于，具体步骤如下：安装在自卸车尾部横梁上的多线激光雷达发射多线激光，探测周围环境，接收反射回来的激光，生成自卸车倒车环境的激光点云数据并将该激光点云发送给计算装置，计算装置接收激光雷达的点云数据，进行计算处理，形成自卸车的倒车检测方法；

所述计算装置包括点云处理模块、可倒车区域检测模块、动态障碍物检测模块和倒车逻辑模块；

所述可倒车区域检测模块接收点云处理模块输出的自卸车后方环境的有效激光点云数据，进行可倒车区域检测，可倒车区域检测模块主要检测自卸车在倒车过程中自卸车后方整体静态环境，区分自卸车在倒车环境中的静态障碍物，如倒车环境中存在的平坦路面环境、断崖、坑洞、小型山体，再将这些检测到的静态环境数据作为倒车逻辑模块中判断能否继续倒车的依据；

若计算装置的可倒车区域检测模块进行可倒车区域检测时区分平坦路面环境中的静态障碍物，在平坦路面环境中，视作没有静态障碍物，并将检测到的静态环境数据记录；

若计算装置的可倒车区域检测模块进行可倒车区域检测时确定自卸车倒车环境存在断崖或坑洞的路面环境，则继续根据点云确定断崖或坑洞的水平面面积和位置，计算装置的倒车逻辑模块根据此检测结果作出是否可以继续倒车的判断，如果不能继续倒车，自卸车就停车结束，自卸车倒车目标位置为不能倒车到达的目标位置，如果可以继续倒车，将检测到的静态环境数据记录；

若计算装置的可倒车区域检测模块分为根据点云确认是否存在山体、确定山体的边界和位置两个部分，若根据点云确认自卸车倒车环境存在山体的环境，则继续根据点云确定山体的边界和位置，计算装置的倒车逻辑模块根据此检测结果作出是否可以继续倒车的判断，如果不能继续倒车，自卸车就停车结束，自卸车倒车目标位置为不能倒车到达的目标位置，如果可以继续倒车，将检测到的静态环境数据记录；

所述倒车逻辑模块的功能组成为接收自卸车目标停车位置、自卸车是否可以倒车的判断、自卸车是否抵达目标位置的处理，计算装置的倒车逻辑模块接收可倒车区域检测模块输出的静态环境数据和动态障碍物检测模块输出的动态环境数据并发出倒车接近的指令，不断判断自卸车是否到达目标位置并循环执行可倒车区域检测和动态障碍物检测以发送自卸车倒车接近的指令，直至自卸车倒车到目标位置后停车结束。

2.根据权利要求1所述的一种自卸车倒车检测方法，其特征在于，所述点云处理模块接收激光雷达探测到的自卸车倒车周围环境的点云数据后进行滤波处理，激光在发射和接收过程中会因为激光雷达防护罩和自卸车尾部等的遮挡而产生一些无效激光点云数据，点云滤波处理模块将会滤除这些无效激光点云数据，形成自卸车后方环境的有效激光点云数据并将该数据发送给可倒车区域检测模块。

3.根据权利要求1所述的一种自卸车倒车检测方法，其特征在于，所述动态障碍物检测模块接收自卸车后方环境的有效激光点云数据，进行动态障碍物检测，动态障碍物检测模块主要检测自卸车在倒车过程中自卸车后方的动态环境，区分自卸车在倒车环境中的动态障碍物，如在运行状态中的其它车辆等，再将这些检测到的动态环境数据作为倒车逻辑模块中判断能否继续倒车的依据。

4.根据权利要求1所述的一种自卸车倒车检测方法，其特征在于，所述多线激光雷上安装有激光雷达防护装置。