[发明专利]计算机装置与合成深度图产生方法

说明书

一种计算机装置与产生合成深度图的方法被公开。该计算机装置根据一影像的一影像深度图所包含的多个像素的多个像素深度与该影像的一稀疏点云图所包含的多个特征点的多个特征点深度，计算该稀疏点云图中的各个非特征点的一估算深度，且根据该多个特征点深度与该多个估算深度产生该影像的一合成深度图。

技术领域

本发明的实施例是关于一种计算机装置及影像处理方法。更具体而言，本发明的实施例是关于一种计算机装置及合成深度图产生方法。

背景技术

在影像处理这个领域之中，经常会需要影像深度信息，以实现例如影像合成、扩增实境、混和实境等应用。在某些情况下，可以通过各种电脑演算法来产生一影像的一影像深度图，藉此取得该影像的深度信息。一般而言，一影像深度图会包含一影像中所有像素的深度，其中相邻像素之间的深度的差值可能是正确的，但是其绝对的深度不一定是正确的。因此，影像深度图所提供的深度信息具有完整性高，但正确率却不高的特性。在某些情况下，也可以通过同步定位与地图重建技术来产生一影像的一稀疏点云图，藉此取得该影像的深度信息。一般而言，一稀疏点云图只能提供一影像中的特征点的深度，其中该些特征点的深度的正确率高，但是非特征点的深度是未知的深度。因此，稀疏点云图所提供的深度信息具有正确率高，完整性低的特性。

如上所述，影像深度图和稀疏点云图的使用环境都受到限制，且通常来说，适合使用影像深度图的环境就不适合使用稀疏点云图，反之亦然。有鉴于此，将有必要针对传统的影像深度信息的提供方法进行改善。

发明内容

为了解决至少上述的问题，本发明的实施例提供了一种计算机装置，该计算机装置可包含互相电性连接的一存储器与一处理器。该存储器可用以存储一影像的一稀疏点云图以及该影像的一影像深度图，其中该稀疏点云图包含多个特征点与多个非特征点，各该多个特征点具有一特征点深度，该影像深度图包含多个像素，各该多个像素具有一像素深度。该处理器可用以根据该多个像素深度与该多个特征点深度，计算各该多个非特征点的一估算深度，并根据该多个特征点深度与该多个估算深度产生该影像的一合成深度图。

为了解决至少上述的问题，本发明的实施例还提供了一种合成深度图产生方法，且该合成深度图产生方法可包含以下步骤：

一计算机装置根据一影像的一影像深度图所包含的多个像素的多个像素深度与该影像的一稀疏点云图所包含的多个特征点的多个特征点深度，计算该稀疏点云图中的各个非特征点的一估算深度；以及

该计算机装置根据该多个特征点深度与该多个估算深度产生该影像的一合成深度图。

在本发明的实施例中，计算机装置保留了稀疏点云图中具有高正确率的特征点深度，且根据这些特征点深度以及具有高完整性的影像深度图中的像素深度来计算出稀疏点云图中的非特征点的估算深度，故根这些特征点深度以及这些非特征点的估算深度所产生的合成深度图能够提供具有高正确率以及高完整性的深度信息。除此之外，因该合成深度图具备了稀疏点云图的高正确率以及影像深度图的高完整性，故加该合成深度图也具有更高的适用性。

以上内容并非为了限制本发明，而只是概括地叙述了本发明可解决的技术问题、可采用的技术手段以及可达到的技术功效，以让本领域技术人员初步地了解本发明。根据检附的附图及以下的实施方式所记载的内容，本领域技术人员便可进一步了解本发明的各种实施例的细节。

附图说明

图1例示了根据某些实施例的用以产生影像的合成深度图的计算机装置的示意图。

图2例示了根据某些实施例的图1的计算机装置产生影像的合成深度图的流程的示意图。

图3例示了根据某些实施例的一影像的影像深度图、稀疏点云图、以及合成深度图的某些像素深度的长条图。

图4例示了根据某些实施例的合成深度图产生方法的示意图。

附图标记说明

如下所示：