[发明专利]计算机装置与合成深度图产生方法

权利要求书

1.一种计算机装置，其特征在于，包含：

一存储器，用以存储一影像的一稀疏点云图以及该影像的一影像深度图，其中该稀疏点云图包含多个特征点与多个非特征点，各该多个特征点具有一特征点深度，该影像深度图包含多个像素，各该多个像素具有一像素深度；以及

一处理器，电性连接至该存储器，且用以根据该多个像素深度与该多个特征点深度，计算各该多个非特征点的一估算深度，并根据该多个特征点深度与该多个估算深度产生该影像的一合成深度图。

2.如权利要求1所述的计算机装置，其特征在于，该处理器计算该多个估算深度的过程包含：根据该多个像素深度计算该多个像素的多个深度梯度，且在满足该多个非特征点的深度梯度与该影像深度图中相对应的像素的深度梯度之间的差异最小化的条件下，根据该多个像素的该多个深度梯度与该多个特征点深度计算出该多个估算深度。

3.如权利要求1所述的计算机装置，其特征在于，还包含：

一摄影机，电性连接至该处理器，用以在一场域中撷取该影像；

其中该处理器还用以通过Fast-Depth演算法以及DF-Net演算法的其中之一来计算出该影像的该影像深度图，并将该影像深度图存储到该存储器中。

4.如权利要求1所述的计算机装置，其特征在于，还包含：

一摄影机，电性连接至该处理器，用以在一场域中以不同的摄影角度撷取该影像以及其他相关影像；

其中该处理器还用以根据该影像以及该其他相关影像，通过ORB-SLAM2演算法、Stereo-Matching演算法、LSD-slam演算法的其中之一来计算出该影像的该稀疏点云图，且将该稀疏点云图存储到该存储器中。

5.一种合成深度图产生方法，其特征在于，包含：

一计算机装置根据一影像的一影像深度图所包含的多个像素的多个像素深度与该影像的一稀疏点云图所包含的多个特征点的多个特征点深度，计算该稀疏点云图中的各个非特征点的一估算深度；以及

该计算机装置根据该多个特征点深度与该多个估算深度产生该影像的一合成深度图。

6.如权利要求5所述的合成深度图产生方法，其特征在于，计算该多个估算深度还包含：

根据该多个像素深度计算该多个像素的多个深度梯度；以及

在满足该多个非特征点的深度梯度与该影像深度图中相对应的像素的深度梯度之间的差异最小化的条件下，根据该多个像素的该多个深度梯度与该多个特征点深度计算出该多个估算深度。

7.如权利要求5所述的合成深度图产生方法，其特征在于，还包含：

该计算机装置在一场域中撷取该影像；以及

该计算机装置通过Fast-Depth演算法以及DF-Net演算法的其中之一来计算出该影像的该影像深度图，并将该影像深度图存储到该计算机装置中。

8.如权利要求5所述的合成深度图产生方法，其特征在于，还包含：

该计算机装置在一场域中以不同的摄影角度撷取该影像以及其他相关影像；以及

该计算机装置根据该影像以及该其他相关影像，通过ORB-SLAM2演算法、Stereo-Matching演算法、LSD-slam演算法的其中之一来计算出该影像的该稀疏点云图，并将该稀疏点云图存储到该计算机装置中。