[发明专利]一种砌砖机器人

说明书

本发明提供一种砌砖机器人，涉及建筑机械领域。所述旋转传送机构包括支架、旋转驱动组件、机械臂和旋转支撑结构。旋转驱动组件安装在所述支架上；机械臂的一端安装在所述旋转驱动组件的输出端，所述旋转驱动组件能够驱动所述机械臂旋转，所述机械臂用于抓取工件；当所述机械臂旋转时，所述旋转支撑结构能够对所述机械臂提供支撑力，本发明提供的砌砖机器人包括上述的旋转传送机构，旋转传送机构中的旋转支撑结构能够对所述机械臂提供支撑力，从而减小对旋转驱动组件的力矩需求，相对应地降低对旋转驱动组件的电流需求，减小能耗，减小旋转驱动组件的体积及重量。

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种砌砖机器人。

背景技术

砌砖机器人一般采用AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)作为移动底盘，现有的砌砖机器人在砌砖时需要从AGV的一边抓取砌砖，在砌砖上表面进行抹浆、压浆后翻转到AGV的另一边进行砌砖，因此，需要采用翻转结构来实现这一功能。

而一般的翻转结构仅靠电机产生的力矩、旋转气缸产生的力矩或者其他动力元件产生的力矩来实现旋转或翻转动作。上述方式只能依赖动力元件的不同型号大小带来的不同力矩来实现旋转或翻转，往往在旋转力矩需求稍微大一点的时候，动力元器件的力矩会选得比较大，这样会增加耗能，同时也会占用更多空间，也会导致砌砖机器人的重量增大。而电机功率太大，会导致电流随之增大，在电流限制的领域，比如AGV的电流一般限定为100A，若电机电流过大，则不能适用于机器人中。

发明内容

本发明的目的在于提出一种旋转传送机构及砌砖机器人，能够减小对旋转驱动组件的力矩需求，相对应地降低对旋转驱动组件的电流需求，减小能耗，同时，减小旋转驱动组件的体积及重量。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

本发明提供一种旋转传送机构，包括：

支架；

旋转驱动组件，安装在所述支架上；

机械臂，其一端安装在所述旋转驱动组件的输出端，所述旋转驱动组件能够驱动所述机械臂旋转，所述机械臂用于抓取工件；

旋转支撑结构，安装在所述支架上并设置在所述旋转驱动组件与所述机械臂之间，当所述机械臂旋转时，所述旋转支撑结构能够对所述机械臂提供支撑力。

优选地，所述旋转支撑结构包括：

弹性支撑件，其一端安装在所述支架上，另一端与所述机械臂铰接。

优选地，所述旋转支撑结构还包括：

旋转连接件，与所述旋转驱动组件的输出端连接，所述旋转驱动组件能够驱动所述旋转连接件旋转，所述弹性支撑件与所述旋转连接件铰接，所述机械臂与所述旋转连接件连接。

优选地，所述机械臂的另一端沿竖直平面朝下摆动，摆动的轨迹位于所述旋转驱动组件的输出端的下方。

优选地，所述弹性支撑件的一端安装在所述旋转连接件的下方或者上方。

优选地，所述旋转传送机构还包括：

固定件，安装在所述旋转驱动组件的输出端，所述机械臂安装在所述固定件上，所述固定件与所述旋转支撑结构连接。

优选地，所述旋转支撑结构设置为两组，两组所述旋转支撑结构分别设置在所述固定件的两端。

本发明提供一种砌砖机器人，包括上述的旋转传送机构。

优选地，砌砖机器人还包括AGV和升降机构，所述升降机构安装在所述AGV上，所述支架安装在所述升降机构的输出端，所述升降机构能够驱动所述支架升降。