[发明专利]一种中低速磁浮列车悬浮控制器在线编程方法

说明书

本发明公开了一种中低速磁浮列车悬浮控制器在线编程方法，包括上位机端控制方法和悬浮控制器端控制方法，上位机端和悬浮控制器端之间通过CAN总线进行交互。本发明利用悬浮控制箱与列控系统的CAN总线通讯方式，在车内操作上位机端，对多个目标悬浮控制器DSP的程序同步进行在线编程操作，在不开箱的前提下，保证数据传输的安全性和稳定性；上位机端反编译DSP程序为FLASH可识别的二进制数据，简化了DSP程序开发过程，实现多个悬浮控制器并行同步完成在线编程，N个悬浮控制箱在线编程耗时约等于单个悬浮控制箱的耗时，提高在线编程效率。

技术领域

本发明属于中低速磁浮列车悬浮控制器编程技术领域，特别涉及一种中低速磁浮列车悬浮控制器在线编程方法。

背景技术

近年来，中速磁浮项目在全国多地得到落地实施，其核心零部件悬浮控制箱的售后服务工作尤为重要。以长沙磁浮为例，每列车有60个悬浮控制箱，当需要更新悬浮控制箱中悬浮控制器的控制程序时，工作人员需要将60个悬浮控制箱从列车上拆卸下来，再开箱取出悬浮控制器的PCB板卡，最后对程序进行更新。拆卸箱体的过程费时费力，且开箱操作会影响箱子的防水性能。因此在车内使用远程程序升级方式可以提高工作效率，并维护好控制器箱体各方面性能。

目前，磁浮列车悬浮控制器均使用TI C2000系列DSP控制芯片。芯片的程序烧录方式主要有以下两种：

第一种，将仿真器与芯片JTAG接口相连，使用CCS软件对DSP编程，耗时耗力。

第二种，使用CAN总线等远程通信方式将程序数据发送给DSP，再由DSP识别数据的目标地址，最后将数据写入FLASH目标位置，实现DSP在线编程。

第一种方法不适合远距离传输，因此需要将悬浮控制箱拆下，取出PCB板，使用CCS软件配合仿真器对DSP进行编程。

第二种方法可以避免开箱操作，但存在以下几个缺陷：首先，该方法无法实现多个节点同步进行在线编程，只能逐个对悬浮控制器进行在线编程操作，多个悬浮控制器需要实现在线编程时，耗时长。其次，数据传输过程中没有纠错机制，因此在磁浮车辆这种强电磁干扰环境下无法保证程序数据的准确性，严重情况下将引发安全事故。此外，DSP接收到数据后，需要DSP芯片识别数据在的目标地址，这增加了DSP程序的开发难度和周期。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述现有技术的不足，提供一种中低速磁浮列车悬浮控制器在线编程方法，在不开箱的前提下实现对多个悬浮控制器的并行同步在线编程，耗时短，效率高，能够确保数据准确性，简化了DSP程序的开发过程。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：

一种中低速磁浮列车悬浮控制器在线编程方法，其特点是包括上位机端控制方法和悬浮控制器端控制方法，上位机端和悬浮控制器端之间通过CAN总线进行交互；其中：

上位机端控制方法包括：

步骤11：将DSP程序反编译为DSP片载FLASH可识别的二进制文件数据；

步骤12：指定多个或单个目标悬浮控制器网络标示符；

步骤13：向悬浮控制器发送程序更新指令；

步骤14：判断是否需要重新发送数据，若是，则跳转至步骤15；否则，跳转至步骤16；

步骤15：重新读取上次数据，并选择步骤110所记录的悬浮控制器发送数据，跳转至步骤19；

步骤16：读取固定长度的二进制文件数据；

步骤17：对步骤16读取的数据进行数据纠错机制校验的计算；

步骤18：将步骤16和步骤17的数据一并发送出去；

步骤19：接收悬浮控制器端校验计算结果；