[发明专利]一种添加车道线的方法、装置和存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种添加车道线的方法、装置和存储介质。该方法包括：根据车道数据，确定车道段的相邻车道线之间的距离；确定该距离是否超过规定的距离阈值；在该距离超过该距离阈值时，在该相邻车道线之间添加该车道段的虚拟车道线。

技术领域

本申请涉及电子地图技术领域，尤其涉及一种添加车道线的方法、装置和存储介质。

背景技术

在高级辅助驾驶或智能驾驶场景中，往往需要使用高精地图，即，精度达到设定的精度标准的电子地图，所述精度标准可以由具体应用场景确定，一般情况下，在高级辅助驾驶或者智能驾驶场景的电子地图的精度会高于用于提供导航引导服务的普通地图。在高精地图的制作过程中，作业员根据从实际道路环境中采集的数据，例如路面上的地标漆等，获得道路边界、道路中间的车道分隔指示线等信息，并与这些信息相对应地制作高精地图中用于界定各车道的边界的车道线，由此生成车道数据。

发明内容

发明人发现，在已有技术中，仅与现实世界中的实际道路情况相对应地制作车道线，即，在高精地图中，仅在实际道路中存在道路边界或车道分隔指示线的位置制作车道线，而在实际道路的部分区域中，未设置车道线或车道线由于磨损等原因而部分缺失。虽然大部分车辆在无车道线或车道线部分缺失的区域中行驶时也会遵循一定的规则，但是，由于在该区域中无车道线约束或车道线约束不完整，因此，车道数据在该区域中提供的可行驶路径的边界信息不完整，由此导致车道数据的精确性不高。这样，在将该车道数据用于高级辅助驾驶或智能驾驶时，在上述道路情况下，高级辅助驾驶或智能驾驶所确定的行驶路线存在较高的不确定性，可能会导致安全隐患。

此外，在某些情况下，虽然实际道路中存在完整的车道线，但由于道路使用磨损、采集点云数据时受到遮挡等原因，也会导致生成的车道数据中部分车道线缺失，这样，在该情况下，使用该车道数据的高级辅助驾驶或智能驾驶也会存在安全隐患。

为了解决上述问题或类似问题，本发明实施例提供了一种添加车道线的方法、装置和存储介质，能够提高车道数据的精确性，由此降低高级辅助驾驶或智能驾驶中行驶路线的不确定性，降低安全隐患。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种添加车道线的方法，其中，该方法包括：根据车道数据，确定车道段的相邻车道线之间的距离；确定该距离是否超过规定的距离阈值；在该距离超过该距离阈值时，在该相邻车道线之间添加该车道段的虚拟车道线添加车道线的方法。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种添加车道线的装置，其中，该装置包括：距离确定单元，其根据车道数据，确定车道段的相邻车道线之间的距离；阈值确定单元，其确定该距离是否超过规定的距离阈值；添加单元，其在该距离超过该距离阈值时，在该相邻车道线之间添加该车道段的虚拟车道线。

根据本发明实施例的第三方面，提供一种存储有处理器可读程序的存储介质，该程序使得处理器执行上述第一方面所述的方法。

本发明实施例的一个有益效果在于，通过在必要的情况下添加车道线，能够提高车道数据的精确性，由此降低高级辅助驾驶或智能驾驶中行驶路线的不确定性，降低安全隐患。

参照后文的说明和附图，详细公开了本发明的特定实施方式，指明了本发明的原理可以被采用的方式。应该理解，本发明的实施方式在范围上并不因而受到限制。在所附权利要求的精神和条款的范围内，本发明的实施方式包括许多改变、修改和等同。

针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。

应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。

附图说明