[发明专利]一种添加车道线的方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种添加车道线的方法，其中，所述方法包括：

根据车道数据，确定车道段的相邻车道线之间的距离；

确定所述距离是否超过规定的距离阈值；

在所述距离超过所述距离阈值时，在所述相邻车道线之间添加所述车道段的虚拟车道线。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，

所述距离阈值设置为大于或者等于标准车道的宽度值。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，若所述车道段的所述相邻车道线为双向通行的双车道道路的边线，则所述在所述相邻车道线之间添加虚拟车道线，包括：

沿所述相邻车道线的延伸方向添加所述车道段的中心线，所述中心线作为所述车道段的虚拟车道线。(图2)

4.根据权利要求1所述的方法，其中，若所述车道段的所述相邻车道线是行车道的车道线，则所述在所述相邻车道线之间添加所述车道段的虚拟车道线，包括：

沿所述相邻车道线的延伸方向添加使所述车道段能够与其相邻的车道段连通的虚拟车道线。(图3、图4、图5)

5.根据权利要求1所述的方法，其中，

若所述车道段的所述相邻车道线为加减速区域的边线，则所述在所述相邻车道线之间添加所述车道段的虚拟车道线，包括：

沿所述相邻车道线的延伸方向添加使所述车道段能够与其相邻的匝道车道段连通的虚拟车道线。(图6、图7)

6.根据权利要求1所述的方法，其中，

若所述车道段的所述相邻车道线中一条为加减速区域远离行车道的边线，另一条为行车道的车道线，则所述在所述相邻车道线之间添加所述车道段的虚拟车道线，包括：

在所述车道段内，添加与所述加减速区域靠近所述行车道的边线接续的虚拟车道线。(图8)

7.根据权利要求1所述的方法，其中，

若所述车道段的所述相邻车道线为行车道且所述相邻车道线之间存在导流带，则所述在所述相邻车道线之间添加所述车道段的虚拟车道线，包括：

从导流带的尖端位置沿所述车道段的延伸方向添加虚拟车道线。(图9)

8.根据权利要求7所述的方法，其中，

所述从导流带的尖端位置沿所述车道段的延伸方向添加虚拟车道线，包括：

从导流带的尖端位置沿所述车道段的延伸方向，至行车道中车道宽度为预设宽度的位置，添加虚拟车道线。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，

所述从导流带的尖端位置沿所述车道段的延伸方向添加虚拟车道线，包括：

从所述导流带的尖端位置沿所述车道段的延伸方向添加预设长度的虚拟车道线。

10.一种添加车道线的装置，其中，所述装置包括：

距离确定单元，其根据车道数据，确定车道段的相邻车道线之间的距离；

阈值确定单元，其确定所述距离是否超过规定的距离阈值；

添加单元，其在所述距离超过所述距离阈值时，在所述相邻车道线之间添加所述车道段的虚拟车道线。

11.一种存储有处理器可读程序的存储介质，所述程序使得处理器执行根据权利要求1至9中任一项所述的方法。