[发明专利]车辆远程控制安全防护方法、装置和无人驾驶车辆

说明书

本申请实施例公开了一种车辆远程控制安全防护方法、装置和无人驾驶车辆，其中，本申请实施例可以获取来自远程控制端的控制指令，控制指令携带行驶状态控制信息；获取无人驾驶车辆在当前时刻的行驶状态信息；基于行驶状态信息、行驶状态控制信息和无人驾驶车辆的预设车辆参数信息，预测所述无人驾驶车辆的预测行驶路径信息；获取无人驾驶车辆在当前所处的外部驾驶环境中的风险区域信息；基于所述预测行驶路径信息和所述风险区域信息，对所述无人驾驶车辆的行驶进行安全风险判断，得到判断结果；基于判断结果，控制无人驾驶车辆行驶。从而可以确保无人驾驶车辆在远程控制时的行驶安全。

技术领域

本申请涉及智能汽车的技术领域，具体涉及一种车辆远程控制安全防护方法、装置和无人驾驶车辆。

背景技术

近年来，随着人工智能的发展，无人驾驶技术取得了较大的进步，无人驾驶车辆是智能无人驾驶车辆的一种，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景，无人驾驶车辆可以感知道路环境，并且根据道路环境自动规划路线并控制无人驾驶车辆到达预定目标。

无人驾驶车辆在道路上行驶时，当出现运行状态异常，可以自动切换到远程控制模式，由远程控制端来接管无人驾驶车辆，控制无人驾驶车辆运行。但是在远程控制过程中，由于网络延迟或者远程控制端发布的控制指令有误，可能会导致无人驾驶车辆驶入不可行区域或者与障碍物发生碰撞等情形，将会影响无人驾驶车辆的行驶安全。目前的智能汽车不能在无人驾驶车辆处于远程控制模式时，确保无人驾驶车辆行驶安全。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种车辆远程控制安全防护方法、装置、存储介质和无人驾驶车辆，可以确保无人驾驶车辆在远程控制时的行驶安全。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆远程控制安全防护方法，适用于无人驾驶车辆，包括：

获取来自远程控制端的控制指令，控制指令携带行驶状态控制信息；

获取无人驾驶车辆在当前时刻的当前行驶状态信息；

基于当前行驶状态信息、行驶状态控制信息和无人驾驶车辆的预设车辆参数信息，预测无人驾驶车辆的预测行驶路径信息；

获取无人驾驶车辆在当前所处的外部驾驶环境中的风险区域信息；

基于预测行驶路径信息和风险区域信息，对无人驾驶车辆的行驶进行安全风险判断，得到判断结果；

基于判断结果，控制无人驾驶车辆行驶。

在一些实施例中，车辆远程控制安全防护方法，还包括：

获取来自远程控制端的参考路径信息；

基于当前行驶状态信息、风险区域信息和参考路径信息，获取无人驾驶车辆受到的势场力信息；

基于判断结果，对无人驾驶车辆进行控制，包括：

基于判断结果和势场力信息，得到用于控制无人驾驶车辆行驶的控制路径信息；

基于控制路径信息，控制无人驾驶车辆行驶。

在一些实施例中，基于判断结果和势场力信息，得到用于控制无人驾驶车辆行驶的控制路径信息，包括：

若判断结果为存在安全风险，则基于势场力信息和当前行驶状态信息，规划出控制路径信息；

若判断结果为不存在安全风险，则基于势场力信息获取反馈信息；

向远程控制端发送反馈信息；

获取远程控制端基于反馈信息返回的参考路径信息，作为控制路径信息。

在一些实施例中，基于当前行驶状态信息、风险区域信息和参考路径信息，获取无人驾驶车辆受到的势场力信息，包括：