[发明专利]车辆远程控制安全防护方法、装置和无人驾驶车辆

权利要求书

1.一种车辆远程控制安全防护方法，其特征在于，适用于无人驾驶车辆，包括：

获取来自远程控制端的控制指令和参考路径信息，所述控制指令携带行驶状态控制信息；

获取所述无人驾驶车辆在当前时刻的当前行驶状态信息；

基于所述当前行驶状态信息、所述行驶状态控制信息和所述无人驾驶车辆的预设车辆参数信息，预测所述无人驾驶车辆的预测行驶路径信息；

获取所述无人驾驶车辆在当前所处的外部驾驶环境中的风险区域信息，其中，风险区域包括不可行驶区域，以及可行驶区域内障碍物以及行人车辆占据的区域；

基于所述预测行驶路径信息和所述风险区域信息，对所述无人驾驶车辆的行驶进行安全风险判断，得到判断结果；

根据所述当前行驶状态信息、所述风险区域信息和所述参考路径信息，获取所述无人驾驶车辆受到的势场力信息；

若所述判断结果为存在安全风险，则所述无人驾驶车辆基于所述势场力信息和所述当前行驶状态信息，规划出用于控制无人驾驶车辆行驶的控制路径信息，并基于所述控制路径信息控制所述车辆行驶；

若所述判断结果为不存在安全风险，则基于所述势场力信息获取反馈信息；向所述远程控制端发送所述反馈信息；获取所述远程控制端基于所述反馈信息返回的参考路径信息，作为用于控制无人驾驶车辆行驶的控制路径信息，并基于所述控制路径信息控制所述车辆行驶。

2.如权利要求1所述的车辆远程控制安全防护方法，其特征在于，所述基于所述当前行驶状态信息、所述风险区域信息和所述参考路径信息，获取所述无人驾驶车辆受到的势场力信息，包括：

基于所述当前行驶状态信息和所述参考路径信息，获取目标参考位置；

基于所述目标参考位置与预设引力增益系数，获取所述无人驾驶车辆关于所述目标参考位置的引力信息；

基于所述风险区域信息、预设斥力增益系数和预设第一距离阈值，获取所述无人驾驶车辆关于风险区域的斥力信息；

基于所述引力信息和所述斥力信息，获取所述无人驾驶车辆关于所处位置的势场力信息。

3.如权利要求2所述的车辆远程控制安全防护方法，其特征在于，所述基于所述当前行驶状态信息和所述参考路径信息，获取目标参考位置，包括：

基于所述当前行驶状态信息和所述参考路径信息，确定所述参考路径中与当前时刻对应的当前参考位置；

基于所述当前行驶状态信息和预设第二距离阈值，确定当前时刻的目标前向长度；

基于所述当前参考位置、所述目标前向长度和所述参考路径信息，获取局部参考路径信息；

基于所述局部参考路径信息与当前位置，确定所述局部参考路径中的目标参考位置，其中，所述当前位置为所述无人驾驶车辆在当前时刻所处的位置。

4.如权利要求3所述的车辆远程控制安全防护方法，其特征在于，所述基于所述当前行驶状态信息和所述参考路径信息，确定所述参考路径中与当前时刻对应的当前参考位置，包括：

基于所述当前行驶状态信息，确定所述无人驾驶车辆在当前时刻所处的当前位置；

根据所述当前位置和所述参考路径信息，获取参考路径中各参考位置与所述当前位置之间的参考距离；

根据所述参考距离，从所述参考路径信息中确定当前参考位置。

5.如权利要求1所述的车辆远程控制安全防护方法，其特征在于，所述基于所述预测行驶路径信息和所述风险区域信息，对所述无人驾驶车辆的行驶进行安全风险判断，得到判断结果，包括：

基于所述预测行驶路径信息与所述风险区域信息，获取预测行驶路径与所述风险区域之间的最短距离；

基于所述最短距离和预设第三距离阈值，对所述无人驾驶车辆的行驶进行安全风险判断，得到判断结果。