[发明专利]一种基于协作机器人的智能热敏灸系统

说明书

本发明公开了一种基于协作机器人的智能热敏灸系统，包括热敏灸执行系统、检测系统以及人机界面控制系统；热敏灸执行系统包括依次连接的治疗床、协作机器人及热敏灸仪；治疗床包括相互连接的床体及驱动单元；驱动单元驱动床体相对协作机器人水平移动；检测系统包括视觉系统、距离传感器及温度传感器；视觉系统包括视觉相机；距离传感器用于测量其距离人体治疗位置表面的距离；温度传感器用于检测人体治疗位置表面温度；视觉相机用于采集人体治疗位置表面图像；人机界面控制系统输入来自检测系统的信号；输出信号控制热敏灸执行系统的工作。本发明是一种集自动寻穴和热灸高度可调的智能热敏灸系统，其操作简便，寻穴准确，被治疗者可调节治疗位置。

技术领域

本发明涉及一种艾灸系统，特别涉及一种基于协作机器人的智能热敏灸系统。

背景技术

目前，艾灸是中古针灸疗法中的灸法，点燃用艾叶制成的艾柱、艾条为主，熏烤人体腧穴以达到保健治病的一种自然疗法。随着生活水平提高，中医理疗的需求与日俱增。现阶段技术通常是由医师手持燃烧的艾条对腧穴治疗，其缺陷有：艾草燃烧会带来烟雾困扰，发热不均匀，医师在治疗过程中会消耗较大的体能且患者移动会导致寻穴不准。

研究一款集自动寻穴和自适应高度于一身以解放医生的设备很有必要，为此采用稳定频率波的热敏灸代替艾草燃烧不稳定波，采用配有视觉系统的协作机器人以减轻医师的负担并实时跟踪腧穴。

如申请公布号为CN107080690U，公布日为2017.08.22的中国专利公开了一种智能艾灸机器人及其操作方法，包括控制机构、排烟装置和艾灸装置。智能艾灸机器人采用直线坐标移动，带动摄像头移动自动查找穴位，从而在摄像头的移动的过程中去对准目标穴位进行艾灸理疗，以利用智能艾灸机器人代替人工进行艾灸理疗。但是每个人的体型身材不一样，穴位位置会有所偏差，仅依靠摄像头进行扫描，对穴位位置的准确性把握较差，导致艾灸效果不好。

如申请公布号为CN110141498A，公布日为2019.08.20的中国专利公开了一种艾灸智能协作机器人及其操作方法，通过由专业医师根据理疗人的体型来带动机器人模拟路径并对理疗穴位进行确认，再由机器人自动根据模拟的路径进行艾灸理疗。该机构避免了仅依靠摄像头去寻找穴位的弊端，却需要医师进行模拟路径，大大增加了医师的负担，且采用传统的艾灸进行治疗，治疗过程中有烟雾困扰。

发明内容

本发明为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种基于协作机器人的智能热敏灸系统。

本发明为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：一种基于协作机器人的智能热敏灸系统，包括热敏灸执行系统、检测系统以及人机界面控制系统；所述热敏灸执行系统包括依次连接的治疗床、协作机器人及热敏灸仪；所述治疗床包括相互连接的床体及驱动单元；所述驱动单元用于驱动所述床体相对所述协作机器人水平移动；所述检测系统包括视觉系统、距离传感器及温度传感器；所述视觉系统包括视觉相机；所述距离传感器用于测量其距离人体治疗位置表面的距离；所述温度传感器用于检测人体治疗位置表面的温度；所述视觉相机用于采集人体治疗位置表面的图像；所述人机界面控制系统输入来自所述检测系统的信号；输出信号控制所述热敏灸执行系统的工作。

进一步地，所述距离传感器、所述温度传感器、所述视觉相机及所述热敏灸仪集成为一个热敏灸模块，所述热敏灸模块包括壳体；所述距离传感器、所述温度传感器、所述视觉相机及所述热敏灸仪固接在所述壳体内；所述壳体安装在所述协作机器人的机械手末端。

进一步地，所述距离传感器、所述温度传感器及所述视觉相机均为2个；分别为：距离人体治疗位置表面较近的第一距离传感器、第一温度传感器及第一视觉相机；及距离人体治疗位置表面较远的第二距离传感器、第二温度传感器及第二视觉相机。

进一步地，所述壳体采用聚甲醛树脂材料通过3D打印方法制作。