[发明专利]一种基于协作机器人的智能热敏灸系统

权利要求书

1.一种基于协作机器人的智能热敏灸系统，其特征在于，包括热敏灸执行系统、检测系统以及人机界面控制系统；所述热敏灸执行系统包括依次连接的治疗床、协作机器人及热敏灸仪；所述治疗床包括相互连接的床体及驱动单元；所述驱动单元用于驱动所述床体相对所述协作机器人水平移动；所述检测系统包括视觉系统、距离传感器及温度传感器；所述视觉系统包括视觉相机；所述距离传感器用于测量其距离人体治疗位置表面的距离；所述温度传感器用于检测人体治疗位置表面的温度；所述视觉相机用于采集人体治疗位置表面的图像；所述人机界面控制系统输入来自所述检测系统的信号；输出信号控制所述热敏灸执行系统的工作。

2.根据权利要求1所述的基于协作机器人的智能热敏灸系统，其特征在于，所述距离传感器、所述温度传感器、所述视觉相机及所述热敏灸仪集成为一个热敏灸模块，所述热敏灸模块包括壳体；所述距离传感器、所述温度传感器、所述视觉相机及所述热敏灸仪固接在所述壳体内；所述壳体安装在所述协作机器人的机械手末端。

3.根据权利要求2所述的基于协作机器人的智能热敏灸系统，其特征在于，所述距离传感器、所述温度传感器及所述视觉相机均为2个；分别为：距离人体治疗位置表面较近的第一距离传感器、第一温度传感器及第一视觉相机；及距离人体治疗位置表面较远的第二距离传感器、第二温度传感器及第二视觉相机。

4.根据权利要求2所述的基于协作机器人的智能热敏灸系统，其特征在于，所述壳体采用聚甲醛树脂材料通过3D打印方法制作。

5.根据权利要求2所述的基于协作机器人的智能热敏灸系统，其特征在于，所述温度传感器和所述距离传感器与PCB线路板连接，两者通过所述PCB线路板与所述人机界面控制系统连接，所述温度传感器、所述距离传感器、所述视觉相机及所述PCB线路板与所述热敏灸仪的灸枪之间采用聚四氟乙烯材料隔热。

6.根据权利要求1所述的基于协作机器人的智能热敏灸系统，其特征在于，还包括底座，所述协作机器人包括基座；所述基座固定在所述底座上；所述底座上设有导轨，所述治疗床位于所述导轨上，所述驱动单元驱动所述治疗床沿所述导轨移动。

7.根据权利要求1所述的基于协作机器人的智能热敏灸系统，其特征在于，所述人机界面控制系统包括控制器、数据库以及人机界面；所述数据库存入被治疗者的点位信息；所述控制器调入所述数据库中的信息，并输入所述人机界面、所述距离传感器、所述温度传感器及所述视觉系统的信号，其对输入的信号处理后输出信号至所述人机界面进行显示，并输出信号控制所述驱动单元、所述协作机器人及所述热敏灸仪的工作。

8.根据权利要求7所述的基于协作机器人的智能热敏灸系统，其特征在于，所述控制器设有定时器；所述定时器用于定时所述热敏灸仪的治疗时间。

9.根据权利要求7所述的基于协作机器人的智能热敏灸系统，其特征在于，所述人机界面安装在治疗床上。

10.根据权利要求1所述的基于协作机器人的智能热敏灸系统，其特征在于，所述治疗床四角装有聚甲醛树脂材料制作的防碰撞装置。