[发明专利]一种蓄氧氧气袋的对接管自动组装设备

权利要求书

1.一种蓄氧氧气袋的对接管自动组装设备，其特征在于，包括有第一机械臂模块（1）、第二机械臂模块（2）、第三机械臂模块（3）、夹紧机构（4）、送料机构（5）、移动工作台（6）、压紧机构（7）、下料机构（8）、机架（9）和控制器；

送料机构（5）固定安装在机架（9）上，第一机械臂模块（1）、第二机械臂模块（2）、第三机械臂模块（3）设置于送料机构（5）两侧，第一机械臂模块（1）、第二机械臂模块（2）对称设置，第三机械臂模块（3）设置在送料机构（5）运输方向上相对于第一机械臂模块（1）和第二机械臂模块（2）靠后的位置，第一机械臂模块（1）、第二机械臂模块（2）、第三机械臂模块（3）工作端均朝向送料机构（5），夹紧机构（4）分别设置在第一机械臂模块（1）、第二机械臂模块（2）、第三机械臂模块（3）上且均与对应的安装工件形状契合，移动工作台（6）与送料机构（5）滑动连接，压紧机构（7）固定安装在机架（9）上且压紧机构（7）长度方向与送料机构（5）长度方向一致地架设在送料机构（5）上方，下料机构（8）固定安装在机架（9）上且输入端位于送料机构（5）末端，第一机械臂模块（1）、第二机械臂模块（2）、第三机械臂模块（3）、夹紧机构（4）、送料机构（5）、移动工作台（6）与控制器电连接；

移动工作台（6）包括有台板（6a）、对接管工装（6b）、直线驱动支架（6c）、推板（6d）、限位滑轨（6e）、限位柱（6f）和直线驱动器（6g）；台板（6a）与送料机构（5）滑动连接，台板（6a）上端开设有形状与对接管内径尺寸相同的通孔，对接管工装（6b）与通孔间隙配合，通孔直径与对接管内径一致，台板（6a）上对称设有与对接管内壁斜坡匹配的斜坡，限位滑轨（6e）固定安装在台板（6a）通孔底面上且限位滑轨（6e）的内径尺寸与台板（6a）通孔尺寸一致，对接管工装（6b）与限位滑轨（6e）间隙配合，直线驱动支架（6c）固定安装在台板（6a）底面上，限位柱（6f）固定安装在对接管工装（6b）底部且轴线垂直于台板（6a），限位柱（6f）与直线驱动支架（6c）间隙配合，推板（6d）固定安装在限位柱（6f）末端，直线驱动器（6g）固定安装在对接管工装（6b）底部，直线驱动器（6g）输出轴与直线驱动支架（6c）底板间隙配合且轴线垂直于台板（6a）,直线驱动器（6g）输出轴末端与推板（6d）底部固定连接，直线驱动器（6g）与控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的一种蓄氧氧气袋的对接管自动组装设备，其特征在于，所述第一机械臂模块（1）包括有肩部组件（1a）、上臂组件（1b）、前臂组件（1c）、腕部组件（1d）、端部组件（1e）和旋转台（1f）；旋转台（1f）设置在送料机构（5）侧面，肩部组件（1a）可旋转的固定安装在旋转台（1f）上，上臂组件（1b）与肩部组件（1a）铰接，肩部组件（1a）内的一部分传动组件与上臂组件（1b）传动连接，肩部组件（1a）内另一部分传动机构与上臂组件（1b）内的传动组件顺序连接，上臂组件（1b）另一端与前臂组件（1c）铰接，上臂组件（1b）内的传动组件与前臂组件（1c）传动连接，腕部组件（1d）与前臂组件（1c）铰接，前臂组件（1c）内的一部分传动组件与腕部组件（1d）传动连接，前臂组件（1c）内另一部分传动组件与腕部组件（1d）内的传动组件顺序连接，端部组件（1e）与腕部组件（1d）间隙配合，腕部组件（1d）内的传动组件与端部组件（1e）固定连接，夹紧机构（4）固定安装在端部组件（1e）末端，肩部组件（1a）和前臂组件（1c）均与控制器电连接。

3.根据权利要求2所述的一种蓄氧氧气袋的对接管自动组装设备，其特征在于，所述肩部组件（1a）包括有肩部壳体（1a1）、第一旋转驱动器（1a2）、第二旋转驱动器（1a3）、第一链轮副（1a4）和第二链轮副（1a5）；肩部壳体（1a1）与门框固定连接，第一旋转驱动器（1a2）和第二旋转驱动器（1a3）固定安装在肩部壳体（1a1）内，第一旋转驱动器（1a2）输出端与第一链轮副（1a4）输入端固定连接，第一链轮副（1a4）输出端与上臂组件（1b）固定连接，第二旋转驱动器（1a3）输出端与第二链轮副（1a5）输入端固定连接，第二链轮副（1a5）输出端与上臂组件（1b）的传动组件传动连接，第一旋转驱动器（1a2）和第二旋转驱动器（1a3）均与控制器电连接。