[发明专利]一种小型单推进器无人遥控潜水器

说明书

本发明提供了一种单推进器无人遥控潜水器，质量轻、水动力性能好、工作效率高，采用单推进器作为ROV唯一的动力来源，不仅极大的降低了ROV的控制难度，而且降低了ROV的制作成本，加快了ROV的市场化进程。壳体采用铝合金的材质，且表面经过硬质氧化处理，极大的提高了潜水器的抗腐蚀能力。同时，二自由度的云台设计，扩大了ROV的拍摄视野。

技术领域

本发明涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种小型单推进器无人遥控潜水器。

背景技术

海洋资源非常丰富，由于海洋环境的复杂性，人类无法直接对水下进行观测，严重阻碍了人类探索海洋的脚步。因此，小型无人遥控潜水器(简称ROV)的问世为人类探索海洋提供了有力的工具。传统ROV采用多推进器完成对运动姿态的控制，此结构需要控制的推进器的数量过多，加大了控制的难度，同时也提高了ROV自身的重量和成本。所以研制一种单推进器无人遥控潜水器非常重要。

发明内容

本发明提供了一种单推进器无人遥控潜水器，质量轻、水动力性能好、工作效率高，采用单推进器作为ROV唯一的动力来源，不仅极大的降低了ROV的控制难度，而且降低了ROV的制作成本，加快了ROV的市场化进程。壳体采用铝合金的材质，且表面经过硬质氧化处理，极大的提高了潜水器的抗腐蚀能力。同时，二自由度的云台设计，扩大了ROV的拍摄视野。

为解决上述技术问题，本发明申请实施例提供了一种小型单推进器无人遥控潜水器，包括前壳体、后壳体、导流罩、舵板、舵机、导流罩支撑架、推进器连接件、摄像头、摄像头防护罩、照明装置、底座连接凸台、平衡翼(5)、锁紧盖、平衡翼凸台、照明装置连接件凸台、照明装置连接件、云台、摄像头支撑架、水密头、脐带缆固定环、壳体连接件、底座和推进器，其特征在于，所述的一种小型单推进器无人遥控潜水器仅通过一个推进器提供动力，通过调节舵板控制运动姿态，所述舵板通过螺钉固定在舵机上，所述的舵机通过螺钉均匀固定在推进器连接件的内部，所述的前壳体和后壳体通过壳体连接件连接在一起，前壳体正上方设有水密头和脐带缆固定环，所述的水密头和脐带缆固定环通过螺钉固定在前壳体的正上方，后壳体两侧有两个平衡翼凸台，所述的平衡翼凸台通过螺钉固定在后壳体上，平衡翼通过螺钉固定在平衡翼凸台上，所述的照明装置连接件凸台通过螺钉固定在壳体连接件两侧，所属的照明装置通过螺钉固定在照明装置连接件凸台上，所述的底座连接凸台通过螺钉固定在壳体连接件的下方，底座通过螺钉与底座连接凸台固定，所述的推进器和导流罩支撑架通过螺钉固定在推进器连接件上，所述的导流罩通过螺钉与导流罩支撑架固定，所述的推进器连接件与后主壳体的后部连接，所述的后主壳体的后部有O型密封槽用来安装O型密封圈，所述的舵机通过螺钉均匀固定在推进器连接件的内部，舵板通过螺钉固定在舵机上，所述的摄像头通过摄像头支撑架固定在云台上，所述的摄像头支撑架通过螺钉固定在前主壳体的内部，摄像头防护罩通过锁紧盖与主壳体前端相连，同时主壳体的前端有O型密封槽用来安装O型密封圈，所述的照明装置通过螺钉与灯连接件的前端相连，所述的照明装置连接件凸台通过螺钉与壳体连接件固定，灯连接件通过螺钉与照明装置连接件凸台固定，所述的底座连接凸台通过螺钉固定在壳体连接件的下部，底座通过螺钉与底座连接凸台连接。

作为本方案的优选实施例，所述推进器外部的导流罩有导流罩支撑架作为支撑，支撑架上安装有可以摆动的舵板，且导流罩以及导流罩支撑架表面需经过氧化处理。

作为本方案的优选实施例，所述的主壳体连接件下方有四个凸台，与底座通过螺钉紧固。所述主壳体连接件的左右两侧的两个凸台通过螺钉与灯连接件紧固，所述后主壳体后方的左右两侧的两个凸台通过螺钉与平衡翼紧固。

作为本方案的优选实施例，所述的前壳体、后壳体、导流罩以及导流罩支撑架均选用铝合金作为材质，且表面需经过硬质氧化处理。

作为本方案的优选实施例，所述的平衡翼(5)采用近似四边形的的翼型，尺寸为长150mm，宽140mm，材料为尼龙。

本申请实例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：