[发明专利]一种多传感器的融合定位方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种多传感器的融合定位方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取至少两个定位传感器输出的待定位物体的定位数据；将所述各定位传感器的定位数据进行时间戳同步，确定所述各定位传感器的时间定位数据；根据所述各定位传感器的时间定位数据，构建非线性优化函数，并生成非线性优化函数组；基于所述非线性优化函数组，确定所述待定位物体的目标定位数据。本发明实施例通过构建非线性优化函数，解决了不同定位传感器之间数据融合的问题，降低了不同定位传感器组合使用的难度，进而提高了融合定位系统的普及性和鲁棒性。

技术领域

本发明实施例涉及导航定位技术领域，尤其涉及一种多传感器的融合定位方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

建筑工地具有面积范围广泛、环境复杂多样和不易移动等特点。为了对建筑工地内的作业信息进行采集，辅助完成作业任务，定位导航是建筑场景中的关键技术之一。

现阶段的导航定位技术有很多，例如，全球定位系统(Global PositioningSystem,GPS)、双目视觉里程计、惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)、轮式里程计和激光测距仪(Laser range finder)等等，其中，GPS是一种以空中卫星为基础的高精度无线电导航定位系统，具有高精度、全天候、全球覆盖和使用灵活等特点。双目视觉里程计采用两个相机采集场景内图像信息，利用三角测量法求取场景内的三维深度信息，使用于非结构化的环境。INS利用三个陀螺仪和三个加速计器件来检测并输出运载体在运动过程中的角速度信息和加速度信息。

在实际应用过程中，通常会采用不同误差特性的导航子系统或子设备进行组合，利用优势互补的方式，实现融合定位系统，再利用数据融合算法解算各个子系统采集到的信息。其中，最常用的数据融合算法是卡尔曼滤波算法。但基于卡尔曼滤波的融合算法的导航定位系统，需要将不同的定位传感器之间实现实时时间对齐和坐标对齐，因而会增加不同定位传感器的组合难度，减少不同定位传感器的组合形式，进而影响融合定位系统的普及性和鲁棒性。

发明内容

本发明实施例提供了一种多传感器的融合定位方法、装置、设备及存储介质，以实现降低不同定位传感器组合使用时数据融合的难度，进而提高融合定位系统的普及性和鲁棒性。

第一方面，本发明实施例提供了一种多传感器的融合定位方法，该方法包括：

获取至少两个定位传感器输出的待定位物体的定位数据；

将所述各定位传感器的定位数据进行时间戳同步，确定所述各定位传感器的时间定位数据；

根据所述各定位传感器的时间定位数据，构建非线性优化函数，并生成非线性优化函数组；

基于所述非线性优化函数组，确定所述待定位物体的目标定位数据。

第二方面，本发明实施例还提供了一种多传感器的融合定位装置，该装置包括：定位数据获取模块，用于获取至少两个定位传感器输出的待定位物体的定位数据；

时间定位数据确定模块，用于将所述各定位传感器的定位数据进行时间戳同步，确定所述各定位传感器的时间定位数据；

非线性优化函数构建模块，用于根据所述各定位传感器的时间定位数据，构建非线性优化函数，并生成非线性优化函数组；

目标定位数据确定模块，用于基于所述非线性优化函数组，确定所述待定位物体的目标定位数据。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，该设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现上述所涉及的任一所述的多传感器的融合定位方法。