[发明专利]一种多传感器的融合定位方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种多传感器的融合定位方法，其特征在于，包括：

获取至少两个定位传感器输出的待定位物体的定位数据；

将所述各定位传感器的定位数据进行时间戳同步，确定所述各定位传感器的时间定位数据；

根据所述各定位传感器的时间定位数据，构建非线性优化函数，并生成非线性优化函数组；

基于所述非线性优化函数组，确定所述待定位物体的目标定位数据；

所述非线性优化函数包括时间优化函数，相应的，所述根据所述各定位传感器的时间定位数据，构建非线性优化函数，包括：

基于每个定位传感器的时间定位数据，通过如下公式构建所述定位传感器的时间优化函数：

其中，x₀、y₀和z₀表示所述定位传感器分别在x方向、y方向和z方向上的时间定位数据；x、y和z表示对所述定位传感器的时间定位数据进行优化后得到的在x方向、y方向和z方向上的目标定位数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述非线性优化函数还包括坐标优化函数，相应的，所述根据所述各定位传感器的时间定位数据，构建非线性优化函数，包括：

根据所述各定位传感器的时间定位数据、各时间定位数据的空间维度和所属的坐标系，构建坐标优化函数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述各定位传感器的时间定位数据、各时间定位数据的空间维度和所属的坐标系，构建坐标优化函数，包括：

根据所述各时间定位数据的空间维度和所属的坐标系，对所述各时间定位数据进行筛选，确定所述时间定位数据中是否存在至少两种坐标系对应的三维时间定位数据；

如果是，则生成坐标系信息，并根据所述坐标系信息和所述三维时间定位数据，构建坐标优化函数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述坐标系信息和所述三维时间定位数据，构建坐标优化函数，包括：

基于每种坐标系，根据所述坐标系对应的三维时间定位数据和除所述坐标系之外的所有坐标系对应的三维时间定位数据，构建所述坐标系对应的至少一个坐标优化函数；

其中，通过如下公式构建坐标优化函数：

其中，A表示定位传感器A，表示定位传感器A从第i帧到第j帧的旋转变换四元数，表示定位传感器A在T时刻第j帧的时间定位数据，表示定位传感器A在T时刻第i帧的时间定位数据；B表示定位传感器B，表示定位传感器B从第i帧到第j帧的旋转变换四元数，表示定位传感器B在T时刻第j帧的时间定位数据，表示定位传感器B在T时刻第i帧的时间定位数据。

5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述非线性优化函数组，确定所述待定位物体的目标定位数据，包括：

将所述非线性优化函数组中的非线性优化函数进行求和计算，得到非线性求和函数；

基于所述非线性求和函数，构建最小二乘法误差函数，并基于所述最小二乘法误差函数对所述非线性优化函数组进行优化计算，得到所述待定位物体的目标定位数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述各定位传感器的定位数据进行时间戳同步，确定所述各定位传感器的时间定位数据，包括：

将与预设时间点相同和/或在预设时间点的预设误差范围内的参考时间点对应的各定位传感器的定位数据作为所述各定位传感器的时间定位数据。