[发明专利]车辆监测和控制基础设施

说明书

本公开提供了“车辆监测和控制基础设施”。从车辆接收规划路径以及所述车辆中的感知子系统的状况。在确定所述感知子系统的所述状况是健康的并且所述规划路径偏离检测到的路径超过阈值时发起补救措施。

技术领域

本公开总体上涉及车辆传感器和导航。

背景技术

自主或半自主车辆包括用于检测周围环境的传感器。基于来自传感器的数据，可以对车辆计算机进行编程以规划车辆要沿着的路径。此外，计算机可以命令致动器和/或车辆部件(例如制动、转向、推进等)致动以执行规划路径。但是，即使车辆传感器按规范执行(即没有故障)，车辆仍可能由于致动器和/或部件的故障或失灵而偏离规划路径。但是，车辆可能无法自诊断或检测这种与规划路径的偏离。

发明内容

一种系统，其包括计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储可由所述处理器执行以操作以下的指令：从车辆接收规划路径和所述车辆中的感知子系统的状况；以及在确定所述感知子系统的所述状况是健康的并且所述规划路径偏离检测到的路径超过阈值时发起补救措施。所述补救措施可以包括使所述车辆停下的命令。所述感知系统可包括车辆传感器。所述指令还可以包括用于基于来自基础设施传感器的数据和由第二车辆提供的数据来确定所述检测到的路径的指令。所述阈值可以是距离。所述距离可以取决于速度。所述阈值可以是所述车辆不在包括所述规划路径的网格中的正方形中。所述指令还可以包括用于基于传感器在第一时间处收集的数据和所述传感器在第二时间处收集的数据来确定所述检测到的路径的指令。所述指令还可以包括基于来自第二车辆的数据和来自不移动基础设施元件的数据来确定所述规划路径偏离所述检测到的路径超过所述阈值。所述系统以还可以包括不移动基础设施元件，其中所述计算机安装到所述基础设施元件。

一种方法包括：从车辆接收规划路径和所述车辆中的感知子系统的状况；并且在确定所述感知子系统的所述状况是健康的并且所述规划路径偏离检测到的路径超过阈值时发起补救措施。所述补救措施可以包括使所述车辆停下的命令。所述感知系统可包括车辆传感器。所述方法还可以包括基于来自基础设施传感器的数据和由第二车辆提供的数据来确定所述检测到的路径。所述阈值可以是距离。所述距离可以取决于速度。所述阈值可以是所述车辆不在包括所述规划路径的网格中的正方形中。所述方法还可以包括基于传感器在第一时间处收集的数据和所述传感器在第二时间处收集的数据来确定所述检测到的路径。所述方法还可以包括基于来自第二车辆的数据和来自不移动基础设施元件的数据来确定所述规划路径偏离所述检测到的路径超过所述阈值。所述方法可以通过安装到基础设施元件的计算机、根据存储在所述计算机中的指令来执行。

附图说明

图1是示出示例性基础设施通信和控制系统的图。

图2示出包括车辆路径和路径多项式的示例性交通场景。

图3是示出邻近基础设施元件的示例性区域的图，所述基础设施元件包括车辆及其相应的规划路径。

图4是邻近基础设施元件的示例性区域的另一图，所述基础设施元件包括车辆及其相应的规划路径和实际路径。

图5是邻近基础设施元件的示例性区域的另一图，所述基础设施元件包括车辆及其相应的规划路径和检测到的路径。

图6是邻近基础设施元件的示例性区域的另一图，所述基础设施元件包括车辆及其相应的规划路径、实际路径和检测到的路径。

图7是用于确定车辆在执行规划路径时是否存在可能的故障的示例性过程的流程图。

具体实施方式