[发明专利]车辆监测和控制基础设施

权利要求书

1.一种方法，其包括：

从车辆接收规划路径和所述车辆中的感知子系统的状况；并且

在确定所述感知子系统的所述状况是健康的并且所述规划路径偏离检测到的路径超过阈值时发起补救措施。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述补救措施包括使所述车辆停下的命令。

3.如权利要求1所述的方法，其中所述感知子系统包括车辆传感器。

4.如权利要求1所述的方法，其还包括基于来自基础设施传感器的数据和由第二车辆提供的数据来确定所述检测到的路径。

5.如权利要求1所述的方法，其中所述阈值是距离。

6.如权利要求5所述的方法，其中所述距离取决于速度。

7.如权利要求1所述的方法，其中所述阈值是所述车辆不在包括所述规划路径的网格中的正方形中。

8.如权利要求1所述的方法，其还包括基于传感器在第一时间处收集的数据和所述传感器在第二时间处收集的数据来确定所述检测到的路径。

9.如权利要求1所述的方法，其还包括基于来自第二车辆的数据和来自不移动基础设施元件的数据来确定所述规划路径偏离所述检测到的路径超过所述阈值。

10.一种被编程为执行如权利要求1-9中任一项所述的方法的计算机，其被安装到基础设施元件。