[发明专利]通行窄道的识别方法、装置、设备及计算机可读存储介质

说明书

本发明适用于移动机器人技术领域，提供了一种通行窄道的识别方法、装置、设备及计算机可读存储介质，所述通行窄道的识别方法包括如下步骤：获取栅格地图中的当前边界点以及所述当前边界点的相邻边界点；根据所述当前边界点以及所述相邻边界点确定搜索方向；获取所述搜索方向上的目标边界点；当所述当前边界点与所述目标边界点间的距离在预设范围内时，将所述当前边界点所在通道判定为窄道。本发明采用栅格地图中通道两边的边界点间的距离确定该通道是否为窄道，在割草机的路径规划前准确识别出工作环境中的窄道，为割草机规划出高效通过的路径提供基础。

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，尤其涉及通行窄道的识别方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

在公园、体育场以及高尔夫球场等场所具有大片的草坪，由于草坪上的绿草生长速度快，所以需要定期对草坪进行修剪。修剪大面积的草坪不仅花耗修剪工人大量工作时间，割草机工作时发出的噪音更是严重影响修剪工人的身体健康。故而，越来越多的大面积草坪拥有者使用自动割草机进行草坪修剪。

在控制割草机自动修剪草坪时，需要根据实际工作环境对割草机进行移动路径的规划。由于割草机的工作环境中不仅有草坪区域还有花坛、水池以及雕塑等障碍物组成的非草坪区域，非草坪区域将草坪区域切割为具有狭窄通道的多个小区域，并且在设置移动路径时，将割草机作为一个点来看待。所以，规划的移动路径中容易包含有狭窄通道。

割草机在行走过程中碰撞到边界线后会重新调整行进方向。由于狭窄通道的两条边界线间的距离较小，因此，割草机在狭窄通道内行走时容易碰撞到边界线，从而出现割草机在狭窄通道内通行时反复调整行进方向的现象，造成割草机的通行效率低，影响割草效果，同时，割草机反复调整行进方向在草坪上留下大量的车轮印，影响草坪的美观。因此，在对割草机进行路径规划前需要准确识别出工作环境中的窄道。

发明内容

本发明实施例提供一种通行窄道的识别方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在解决在对割草机进行路径规划前需要准确识别出工作环境中的窄道的技术问题。

本发明实施例是这样实现的，一种通行窄道的识别方法，所述通行窄道的识别方法包括：

获取栅格地图中的当前边界点以及所述当前边界点的相邻边界点；

根据所述当前边界点以及所述相邻边界点确定搜索方向；

获取所述搜索方向上的目标边界点；

当所述当前边界点与所述目标边界点间的距离在预设范围内时，将所述当前边界点所在通道判定为窄道。

更进一步的，所述根据所述当前边界点以及所述相邻边界点确定搜索方向的步骤包括：

根据所述当前边界点以及所述相邻边界点确定所述当前边界点所在边界线；

将所述边界线的垂直方向作为所述搜索方向。

更进一步的，所述获取所述搜索方向上的目标边界点的步骤包括：

以所述当前边界点为搜索起点，获取所述搜索方向上的目标边界点。

更进一步的，所述获取所述搜索方向上的目标边界点的步骤包括：

获取所述搜索方向上的边界点；

判断所述搜索方向上的边界点与所述当前边界点在所述搜索方向上是否存在空白区域；

当所述搜索方向上的边界点与所述当前边界点在所述搜索方向上不存在空白区域时，将所述搜索方向上的边界点作为所述目标边界点。

更进一步的，所述将所述当前边界点所在通道判定为窄道的步骤之前，还包括：