[发明专利]通行窄道的识别方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种通行窄道的识别方法，其特征在于，所述通行窄道的识别方法如下步骤包括：

获取栅格地图中的当前边界点以及所述当前边界点的相邻边界点；

根据所述当前边界点以及所述相邻边界点确定搜索方向；

获取所述搜索方向上的目标边界点；

当所述当前边界点与所述目标边界点间的距离在预设范围内时，将所述当前边界点所在通道判定为窄道。

2.如权利要求1所述的通行窄道的识别方法，其特征在于，所述根据所述当前边界点以及所述相邻边界点确定搜索方向的步骤包括：

根据所述当前边界点以及所述相邻边界点确定所述当前边界点所在边界线；

将所述边界线的垂直方向作为所述搜索方向。

3.如权利要求1所述的通行窄道的识别方法，其特征在于，所述获取所述搜索方向上的目标边界点的步骤包括：

以所述当前边界点为搜索起点，获取所述搜索方向上的目标边界点。

4.如权利要求1所述的通行窄道的识别方法，其特征在于，所述获取所述搜索方向上的目标边界点的步骤包括：

获取所述搜索方向上的边界点；

判断所述搜索方向上的边界点与所述当前边界点在所述搜索方向上是否存在空白区域；

当所述搜索方向上的边界点与所述当前边界点在所述搜索方向上不存在空白区域时，将所述搜索方向上的边界点作为所述目标边界点。

5.如权利要求1-4任一项所述的通行窄道的识别方法，其特征在于，所述将所述当前边界点所在通道判定为窄道的步骤之前，还包括：

当所述当前边界点与所述目标边界点间的距离在预设范围内时，控制通行所述通道的装置按照预设推进方式在所述当前边界点所在通道内移动；

获取实时推进宽度，当所述实时推进宽度在所述预设范围内时，将所述当前边界点所在通道判定为窄道。

6.如权利要求5所述的通行窄道的识别方法，其特征在于，所述预设推进方式的路径为弓字型轨迹。

7.一种通行窄道的识别装置，其特征在于，所述装置包括：

边界点获取单元，用于获取栅格地图中的当前边界点以及所述当前边界点的相邻边界点；

搜索方向确定单元，用于根据所述当前边界点以及所述相邻边界点确定搜索方向；

目标边界点获取单元，用于获取所述搜索方向上的目标边界点；

窄道判定单元，用于当所述当前边界点与所述目标边界点间的距离在预设范围内时，将所述当前边界点所在通道判定为窄道。

8.如权利要求7所述的通行窄道的识别装置，其特征在于，所述搜索方向确定单元包括：

边界线确定模块，用于根据所述当前边界点以及所述相邻边界点确定所述当前边界点所在边界线；

搜索方向确定模块，用于将所述边界线的垂直方向作为所述搜索方向。

9.如权利要求7所述的通行窄道的识别装置，其特征在于，所述目标边界点获取单元，还用于以所述当前边界点为搜索起点，获取所述搜索方向上的目标边界点。

10.如权利要求7所述的通行窄道的识别装置，其特征在于，所述目标边界点获取单元还包括：

边界点获取模块，用于获取所述搜索方向上的边界点；

空白区域判断模块，用于判断所述搜索方向上的边界点与所述当前边界点在所述搜索方向上是否存在空白区域；

目标边界点获取模块，当所述搜索方向上的边界点与所述当前边界点在所述搜索方向上不存在空白区域时，将所述搜索方向上的边界点作为所述目标边界点。