[其他]转动关节组件

说明书

根据本实用新型的转动关节组件，特别是用于机器人的转动关节组件，具有：第一部件；相对于第一部件围绕转动轴可转动的第二部件；用于围绕转动轴传递转矩的传动机构；标记，抗扭地布置在第一和第二部件中的一个上；和用于采集标记的校准传感器，抗扭地布置在第一和第二部件中的另一个上，其中，所述标记和所述校准传感器在所述转动关节组件的校准位置上轴向地对置，和/或所述标记和/或所述校准传感器在用于采集转矩的转矩传感器的内部围绕所述转动轴径向地布置。

技术领域

本实用新型涉及一种转动关节组件，特别是用于机器人的转动关节组件，一种具有该转动关节组件的机器人以及一种用于校准转动角度传感器的方法，该转动角度传感器用于采集转动关节组件的位置。

背景技术

机器人具有多个转动关节组件，其中每两个结构构件可转动地相互连接。为了确定机器人的姿势，转动角度传感器采集转动关节组件的位置。为了能够根据所采集到的转动角度来确定机器人或结构构件彼此间的实际姿势，必须对转动角度传感器进行校准。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，改进转动关节组件和/或对用于采集转动关节组件的、特别是机器人的位置的转动角度传感器的校准。

本实用新型的目的通过一种转动关节组件来实现。本实用新型还涉及一种具有一个或多个在此所述转动关节组件的机器人。

根据本实用新型的一种实施方式，一种转动关节组件，特别是一种用于机器人的转动关节组件，具有：

-特别是单级或多级的传动机构，通过或经由该传动机构围绕转动轴传递转矩，特别是在有或没有增速比或减速比的情况下，或者该传动机构是为此目的而提供，特别是为此目的而设计或使用，

-特别是与传动机构的输入侧或者说驱动侧抗扭地连接的(“传动机构输入侧”)第一部件，

-第二部件，其是相对于第一部件围绕转动轴可(扭转的)转动的(安装)，并且在一种实施方式中是与传动机构的从动侧或者说输出侧抗扭地连接(“传动机构从动侧”)，

-单件式或多件式的、特别是主动的或者说发射性的或者被动的或者说非发射性的标记，特别是磁体、缺口、凹槽等，

-和校准传感器，该校准传感器采集标记，特别是(仅)在转动关节组件的校准(角度或转动)位置上，或者采集标记是否存在，或者是为此目的而提供，特别是为此目的而设计或使用，

在此，或者

-将标记抗扭地布置在第一部件上，在一种实施方式中是被可无损拆卸地、特别是摩擦配合和/或形状配合地或者不可无损拆卸地、特别是材料配合地紧固在在第一部件上；并且将校准传感器抗扭地布置在第二部件上，在一种实施方式中是被可无损拆卸地、特别是摩擦配合和/或形

状配合地或者不可无损拆卸地、特别是材料配合地紧固在第二部件上，或者相反

-将标记抗扭地布置在第二部件上，在一种实施方式中是被可无损拆卸地、特别是摩擦配合和/或形状配合地或者不可无损拆卸地、特别是材料配合地紧固在第二部件上；并且将校准传感器抗扭地布置在第一部件上，在一种实施方式中是被可无损拆卸地、特别是摩擦配合和/或形状配合地或者不可无损拆卸地、特别是材料配合地紧固在在第一部件上。

在一种实施方式中，通过不可无损拆卸的、特别是材料配合的紧固，能够改善可靠性和/或精度；通过可无损拆卸的、特别是摩擦配合的和/或形状配合的紧固，能够改善定位。