[其他]转动关节组件

权利要求书

1.一种转动关节组件，其特征在于，所述转动关节组件具有：第一部件(6)；相对于该第一部件围绕转动轴(q_i-1)可转动的第二部件(8)；用于围绕所述转动轴传递转矩的传动机构(30-32)；标记(1)，其抗扭地布置在所述第一部件和所述第二部件中的其中一个上；和用于采集所述标记的校准传感器(2)，该校准传感器被抗扭地布置在所述第一部件和所述第二部件中的另一个上，其中，所述标记和所述校准传感器在所述转动关节组件的校准位置上彼此轴向地对置，和/或所述标记和/或所述校准传感器在用于采集转矩的转矩传感器(20)的内部围绕所述转动轴径向地布置，其中，所述校准位置的角度范围为最大30°。

2.根据权利要求1所述的转动关节组件，其特征在于，所述转动关节组件具有电分析装置，所述标记或所述校准传感器被布置在该电分析装置上。

3.根据权利要求2所述的转动关节组件，其特征在于，所述电分析装置被设计用于，处理来自所述校准传感器和/或来自所述转矩传感器的信号。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的转动关节组件，其特征在于，所述转动关节组件具有密封件(7)，该密封件被布置在密封件载体(6)上，其中，所述标记或所述校准传感器被布置在所述密封件载体上。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的转动关节组件，其特征在于，所述校准传感器在所述校准位置上至少部分地覆盖所述标记，和/或被设计用于无接触地采集所述标记，和/或被布置在与所述标记相同的直径上。

6.根据权利要求5所述的转动关节组件，其特征在于，所述校准传感器被设计用于磁性地和/或光学地采集所述标记。

7.根据权利要求1-3中任一项所述的转动关节组件，其特征在于，所述传动机构具有应力波传动机构。

8.根据权利要求1所述的转动关节组件，其特征在于，所述转动关节组件是用于机器人(100)的转动关节组件。

9.根据权利要求2所述的转动关节组件，其特征在于，所述电分析装置是印刷电路板(8)。

10.根据权利要求1所述的转动关节组件，其特征在于，所述校准位置的角度范围为最大15°。

11.根据权利要求1所述的转动关节组件，其特征在于，所述校准位置的角度范围为最大5°。

12.一种机器人，具有至少两个结构构件(101-108)，其特征在于，所述结构构件在根据权利要求1-11中任一项所述的转动关节组件中相互连接。